多传感器设备时间硬同步

时间同步原因

每种电子设备都有各自的时钟，起始时间均不相同，而且因晶振质量的差异，频率也不同。由于时钟域未完全同步，所以未同步传感器的数据，时间戳只能定为计算平台接收到数据时的时间戳；这中间的误差∆t，通常在几ms到几十ms之间。各传感器成像的时间不一致，导致成像结果之间无法有效对齐，进而会导致各传感器检测到的障碍物位置发生偏差，自车速度越大，偏差越大。比如车速为120km/h，∆t = 0.1s，∆s = v ∗ ∆t = 3.33m，能达到3m左右的误差。所以多传感器系统需要尽量降低时间戳与真实成像时间之间的误差。因此时间同步就是为了解决如何让所有传感器在同一个时钟下工作。

时间同步说明

大致有3种时间同步方式：

PTP：IEEE 1588v2.0 PTP 网络协议同步；
GPS：秒脉冲+GPRMC时间数据，组成GPS时间同步方式；
PPS：秒脉冲同步，需要上层应用程序通过其他途径（如：uart）获取每个脉冲的时间信息，并修正点云时间。用法较为复杂，不推荐用户使用这种方式进行时间的同步。

同步原理

PTP时间同步原理

PTP（Precision Time Protocol）是一种用于实现网络设备之间时间同步的协议。它的原理基于协调世界时（Coordinated Universal Time，UTC）和网络延迟测量，以确保各个设备具有高度准确的时间参考。PTP使用主从架构，其中一个设备充当主时钟（Master Clock），其他设备则充当从时钟（Slave Clock）。主时钟是时间源，它通过PTP协议广播时间信号，而从时钟通过接收主时钟的信号进行同步。

同步过程使用IEEE 1588v2.0 PTP的Delay request-response机制（two steps），雷达相机等设备作为slave端，和master时钟设备（如GPS卫星信号，也可以是内部高精度时钟。主时钟应该是稳定的，并且具有高精度的时间参考。）进行ptp时间同步。

主时钟周期性地发送时间戳信息到从时钟。时间戳通常使用协调世界时（UTC）表示，并包含主时钟发送时的时间值。从时钟接收到主时钟发送的时间戳信息后，计算从时钟接收到该信息的延迟时间。由于网络传输的延迟是不可预测的，从时钟需要对这个延迟进行补偿，以获得更准确的时间同步，具体过程如下图所示：

master和slave时钟通过Sync、Follow_Up、Delay_Req、Delay_Resp这几个数据包的交互，得到t1、t2、t3、t4时间，通过如下计算得到传输路径延迟和两时钟的偏移：

Delay = [(t4 - t1) - (t3 - t2)] / 2
Offset = (t2 - t1) - Delay = [(t2 - t1) + (t3 - t4)] / 2

GPS时间同步原理

GPS时钟源的PPS端口每秒发送一次硬件脉冲（PPS信号），随后数据端口发送一次对应这个脉冲上升沿的时间信息（GPRMC格式）。雷达等设备接收到PPS信号上升沿，并由GPRMC数据解析出正确的时间信息后，会设置点云时间为GPS时间，并保持此时间基准持续累加，来实现和GPS设备的时间同步。

时间	描述	有效范围	推荐值
t0	相邻两次秒脉冲上升沿的间隔	900 ms ~ 1100ms	1000 ms
t1	秒脉冲的高电平时间	5 ms ~ 900 ms	10 ms ~ 200 ms
t2	GPRMC的传输时间（波特率：9600bps）	≈ 70 ms	70 ms
t3	GPRMC数据开始发送相对于脉冲上升沿的延迟	0 ms ~ 900 ms	0 ms ~ 430 ms

硬件时间同步实现

参考FAST-LIVO的配置实现方案
Fast-LIVO复现之设备配置与组装