stm32和Livox雷达的时间硬同步--基础

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前言

本节介绍如何进行Livox雷达的硬件同步

一、基础

Livox设备支持3种时间同步方式：

• PTP：IEEE 1588v2.0 PTP 网络协议同步；
• GPS：秒脉冲+GPRMC时间数据，组成GPS时间同步方式；
• PPS：秒脉冲同步，需要上层应用程序通过其他途径（如：uart）获取每个脉冲的时间信息，并修正点云时间。（目标方案）

具体而言

1.1 PTP

Livox设备为从站，高精度时钟设备为主站（如GPS原子钟、电脑网卡）。需使用IEEE 1588v2.0 PTP的Delay request-response机制（two steps）。
优点：在没有GPS和PPS硬件信号的情况下，PTP v2可用于Livox LiDAR/Hub和其他设备之间的时间同步。这种方法所需要的外部硬件支持最少，只需要在整个网络中有一个master时钟设备即可。
因为自己电脑网卡不支持硬件和软件时间戳，忽略此方法。
如何查看是否支持？输入指令：ethtool -T 网卡名称
参考网站：https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK/wiki/livox-device-time-synchronization-manual-cn#%E9%99%84%E5%BD%95

1.2 GPS

GPS时钟源的PPS端口每秒发送一次硬件脉冲（PPS信号），随后数据端口发送一次对应这个脉冲上升沿的时间信息（GPRMC格式），此时LiDAR点云时间会自动修正成GPS时间。

信号时序要求

注意：需要将GPRMC信号接入PC，然后通过SDK协议将时间数据发送给LiDAR。

1.3 PPS

秒脉冲同步，需要上层应用程序通过其他途径（如：uart）获取每个脉冲的时间信息，并修正点云时间。主要采取方法，使用STM32发射脉冲。
原理：Livox LiDAR每次接收到PPS信号的上升沿后，会将当前时刻的点云时间置为0，然后重新开始计时直到下一个PPS脉冲到来。可以利用这个特性，来实现PPS脉冲对LiDAR时间的同步。

二、同步操作

1. RS485和TTL

RS485和TTL补充：
RS485和TTL都是串口通信中的一种通信方式，但是它们之间有一些不同之处。
相同点：
都是串口通信方式。
数据传输都采用串行传输方式，即一位一位地传输。
数据传输都采用双线制，即一条传输线和一条地线。
不同点：
电平标准不同。RS485采用差分传输，传输的是差分信号，电平标准是-7V_{+12V，可以实现远距离通信；而TTL采用单端传输，电平标准是0}5V，适合短距离通信。
线路结构不同。RS485支持多台设备之间的通信，采用总线结构，多个设备可以通过同一条传输线进行通信；而TTL只支持两台设备之间的点对点通信。
通信速率不同。RS485通信速率可达到10Mbps以上，适用于高速传输和长距离传输；而TTL通信速率一般在115200bps以下，适用于短距离低速传输。
硬件接口不同。RS485需要额外的RS485转换芯片才能与计算机等设备进行通信；而TTL直接使用串口或者USB转串口线连接计算机等设备即可进行通信。
综上所述，RS485适用于长距离、高速传输和多设备通信的场景，而TTL适用于短距离、低速传输和点对点通信的场景。

2.硬件连接

2.1 GPS（非重点）

硬件要求：Livox Converter 2.0
将GPS模块的时间信号（GPRMC）通过TTL转usb模块接入PC，PPS信号（TTL）接入LiDAR转接盒同步口（Sync Port）。

2.2 PPS

PPS接线与GPS部分相同。

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总结

本章为基础知识的补充，下一节会详细阐述如何使用STM32最小板一个满足要求的PPS信号。