IMU预积分

IMU预积分学习

IMU预积分理解

• 在优化过程中，引入imu数据进行多传感器数据融合可以提高定位和建图的准确性。通过对imu数据进行积分，把上一刻的pvq当作初值，可以得到当前时刻的pvq，更新pvq。但是在优化过程中，上一刻的初值经过一轮优化后其值会改变，这样对imu的积分也要重新计算，这样的话，计算量大，计算过程复杂，浪费计算资源，所以提出预积分方式来提高计算速度，避免浪费算力。
• 预积分的核心思想是把积分中的初值“摘”出去，使得积分结果与初值无关，优化过程中无论初值怎么变化都对imu数据积分的计算没有影响，提高计算速度。
• 预积分计算（不考虑bia变化）还包括了预积分方差计算（即imu误差随着积分传递迭代的不确定度：影响使用imu数据融合时，imu数据的权重）、预积分的更新（bials不是固定不变的，会游走，影响积分结果。通过bials模型，来更新预积分结果。）、残差雅可比。

LiO-SAM

在lego-loam上的一种紧耦合融合方法。下载编译配置，参考网上博客即可。

记录编译时遇到的问题

• 报错“pcl_conversions specifi pcl-1.7”
  解决办法： 找到 /opt/ros/kinetic/share/pcl_conversions/cmake/pcl_conversionsConfig.cmake文件，将文件中的/usr/include/pcl-1.7，改成/usr/include/pcl-1.9（我电脑安装的pcl版本是1.9）

• 报错“DSO missing from command line”问题
  解决办法： 在Cmakelists.txt文件中增加：set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wl,–copy-dt-needed-entries ")

• roslaunch后报错：error while loading shared libraries: libgtsam.so.4: cannot open shared object file: No such file or directory
  
  解决办法：先cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF …（没用），然后sudo ln -s /usr/local/lib/libmetis-gtsam.so /usr/lib/libmetis-gtsam.so（没用），有人说是gtsam版本高（4.0.2），换成3.2.2（无用），最后用以下 方法解决:https://blog.csdn.net/weixin_46353422/article/details/118094164.