ROS2 环境部署

出于工作需要，需要在 ubuntu 20.04 设备上安装 ROS2 环境，以前用 ROS kenetic 比较多，为防止自己记串，在这里记录下

1. 设置编码

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

2. 设置软件源

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

3. 安装ROS2

sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-desktop

4. 设置环境变量

source /opt/ros/foxy/setup.bash

如果不想每次运行ros2前，都去设置环境变量，可执行以下操作

sudo vim ~/.bashrc

在文件最后添加上述环境变量设置命令

source /opt/ros/foxy/setup.bash

保存关闭修改后的.bashrc后，使其生效

source ~/.bashrc

5. 安装自动补全工具

sudo apt install python3-argcomplete

6. 测试是否安装成功

source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

另起一个终端

source /opt/ros/foxy/setup.bash​
ros2 run demo_nodes_cpp listener

7. 编译工具安装

sudo apt-get install python3-colcon-common-extensions