AI视觉小车基础--4.舵机控制（云台控制）

一、实验准备

        控制连接在扩展板上的舵机。如下图所示，按键KEY1为板载元器件，所以不需要外接其他设备。

二、运行代码

# Import the Raspbot library
import time
from Raspbot_Lib import Raspbot
from ipywidgets import interact
import ipywidgets as widgets

# Create the Rosmaster object bot
bot = Raspbot()


def pwm_servo(S1, S2):
    bot.Ctrl_Servo(1, S1)
    bot.Ctrl_Servo(2, S2)

    return S1, S2

# Create four sliders to control PWM steering gear
interact(pwm_servo, \
         S1=widgets.IntSlider(min=0,max=180,step=1,value=90), \
         S2=widgets.IntSlider(min=0,max=110,step=1,value=25));

#reset
bot.Ctrl_Servo(1, 90)
bot.Ctrl_Servo(2, 25)

#After the program is complete, delete the object to avoid conflicts caused by using the library in other programs
del bot

三、核心代码解析

控制舵机需要用到的Raspbot_Lib库函数：

Ctrl_Servo(id, angle):

参数解释：控制连接在扩展板S1，S2。

1. id=1：控制S1舵机，id=2：控制S1舵机。
2. angle=[0,180]，控制舵机旋转角度
3. 返回值：无。

四、实验现象

        程序运行后，可以滑块控制舵机的角度。