树莓派+二自由度云台制作智能小车（四）——二自由度云台

一、双舵机实现云台运动

（1）舵机的运动原理

通常情况下，伺服电机（舵机）是由一个标准的直流系统和一个内部反馈控制装置（一个减速齿轮和电位计）来组成的。伺服电机（舵机）的主要作用是将齿轮轴旋转到一个预定义的方向上。伺服电机（舵机）有3个输入引脚，GND、VCC和Signal。脉冲宽度调制技术（PWM）被应用于舵机的控制，轴的方向由脉冲的持续时间决定。需要记住的是，舵机转动的方向不是由占空比决定的，而是由脉冲长度 t 决定的。有的舵机使用的PWM频率为 fPWM=50HZ，其对应于的PWM周期 T=20 ms。脉冲长度 t 和转动方向之间的关系是线性的，但也取决于电机和齿轮的配合。下面是一个脉冲长度和转动方向的关系图。

想进一步了解伺服电机的同学：点这里
本文选用的舵机为MG90S，数字电机，下面是一些基本参数：
• 产品类型：MG90S舵机
• 产品扭矩：2.0kg/cm(4.8V)，2.8kg/cm(6V)
• 产品速度：0.11秒/60°(4.8V)，0.09秒/60°(6V)
• 转动角度：180°
• 工作电压：4.8 ~ 6V
• 齿轮形式：金属齿轮
• 死区设定：5us (微秒)
• 产品重量：12.2g
• 产品尺寸：22.8mm × 12.2mm × 28.5mm

（2）代码实现

在将舵机装进云台支架里时，一定要注意舵机转轴的初始角度，然后要注意竖直方向上的云台运动时是否会卡住，造成舵机损坏。然后2是代表2%，也就是min_angle,12%是max_angle。
下面的是一个舵机角度的测试代码,可以通过这个测试代码，获得转动角度和占空比：

import RPi.GPIO as GPIO
import time

P_SERVO = 16
fPWM = 50    #hz
a = 10
b = 2

def setup():
    global pwm
    GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
    GPIO.setup(P_SERVO,GPIO.OUT)
    pwm = GPIO.PWM(P_SERVO,fPWM)
    pwm.start(0)
    
def setDirection(direction):
    duty = a / 180 * direction + b
    pwm.ChangeDutyCycle(duty)
    print("direction =%f , duty = %f "%(direction,duty))
    time.sleep(1)
    
print('starting')
setup()
for direction in range(0,181,10):
    setDirection(direction)
direction = 0
setDirection(0)
GPIO.cleanup()
print("done")

接下来就是舵机代码的编写了。steering.py
写代码时要注意舵机的消抖。舵机有一个死区，消抖就是取消发射脉冲，将占空比设置为0。

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 云台舵机的代码
import RPi.GPIO as GPIO
import time
import atexit
# ONE servo class

class Steering:
    max_delay = 0.2
    min_delay = 0.04  
    
    def __init__(self,channel,init_position,min_angle,max_angle,speed):
        self.channel = channel
        self.init_position = init_position
        self.position = init_position
        self.min_angle = min_angle
        self.max_angle = max_angle
        self.speed = speed
        
        atexit.register(GPIO.cleanup)
        GPIO.setmode(GPIO.BCM)
        GPIO.setwarnings(False