在学习资料满天飞的大环境下,知识变得非常零散,体系化的知识并不多,这就导致很多人每天都努力学习到感动自己,最终却收效甚微,甚至放弃学习。我的使命就是过滤掉大量的无效信息,将知识体系化,以短平快的方式直达问题本质,把大家从大海捞针的痛苦中解脱出来。
0 前言
从嵌入式系统转到自动驾驶算法岗一段时间了,发现思考问题的思路或者说套路还是很不一样的:系统更依赖于逻辑思维(分析和推理),算法更依赖于数学思维(每一行代码都能看懂,但是背后的逻辑是不能单靠代码看懂的,需要推一推数学公式,数学公式推明白了,再看代码,发现其实也很简单)。
这篇博客的内容实际上非常简单,之所以写它,一个原因是自己好长时间不写博客了,拿它热热身;还有就是作为自己转型之后的处女作调子不想起的太高,而且难的事情或者难的技术未必很难,只是没有被分解为多个简单的事情而已,不好高骛远,小步快跑 才是进步最快的方法;最后一个原因是看到Apollo里角度归一化的代码写的对新手并不“友好”,简单问题搞复杂了,借此契机作一个说明,希望对新手有一点点帮助。
1 什么是角度归一化
归一化就是将函数的幅值映射到[0,1]的范围内。
角度归一化只是这么叫,其实并不是将角度映射到[0,1],而是将其映射到一个周期内,[0,2pi)或[-pi, pi)或者其他的区间。
2 为什么做角度归一化
三角函数为周期函数,反三角函数的结果按道理说有无数个,为了方便将其映射到一个周期内。
而且C++中的反三角函数给出的结果映射到了[-pi, pi],我们计算角度时为了和C++标准库保持一致,也将角度值映射到这个区间。
至于这个区间为什么是全闭区间,查看C++标准库(以std::arctan2为例)说明如下:
If no errors occur, the arc tangent of
y/x
(arctan(yx)) in the range [-π , +π] radians, is returned.
- If
x
is-∞
andy
is finite and positive,+π
is returned- If
x
is-∞
andy
is finite and negative,-π
is returned
3 代码实现
3.1 Apollo中的实现
double NormalizeAngle(const double angle) {
double a = std::fmod(angle + M_PI, 2.0 * M_PI);
if (a < 0.0) {
a += (2.0 * M_PI);
}
return a - M_PI;
}
上述代码是对正常的思路(公式)做了一个“偷懒”的变化之后的,让人看着很难受。如果你是第一次看到这个代码,先跳过往下看吧,看完下面的代码再回过头来看,就可以一眼发现到底是哪里“怪怪的”了。
这里需要说明一点,Apollo的代码将角度值映射到了 [-pi, pi) 这样一个左闭右开的区间,和标准库的映射区间并不相同。
3.2 常规思路实现
正常人第一个想到的代码实现是这个样子的:
double NormalizeAngle(const double angle) {
double a = std::fmod(angle, 2.0 * M_PI);
if (a < -M_PI) {
a += (2.0 * M_PI);
} else if (a >= M_PI) { // 这里一般不加等号,为了和Apollo代码保持完全一致(映射到[-pi,pi))才加了等号。
a -= (2.0 * M_PI);
}
return a;
}
该代码对应的公式如下:
ϕ
=
θ
+
2
k
×
π
,
k
∈
Z
,
θ
∈
(
−
2
π
,
2
π
)
(1)
\mathbf{\phi} = {\theta}+{2k} \times \pi,\qquad {k \in Z},\ {\theta \in (-2\pi,2\pi)} \tag{1}
ϕ=θ+2k×π,k∈Z, θ∈(−2π,2π)(1)
θ = ϕ m o d ( 2 π ) (2) \theta = \phi \mod (2\pi) \tag2 θ=ϕmod(2π)(2)
α = { θ + 2 π , − 2 π < θ < − π θ − 2 π , π ≤ θ < 2 π θ , − π ≤ θ < π (3) \alpha = \begin{cases} \theta + 2\pi, &{-2\pi<\theta < -\pi}\\[3ex] \theta - 2\pi, &{\pi \le \theta < 2\pi}\\[3ex] \theta, &{-\pi \le \theta < \pi} \end{cases} \tag3 α=⎩⎪⎪⎪⎪⎪⎨⎪⎪⎪⎪⎪⎧θ+2π,θ−2π,θ,−2π<θ<−ππ≤θ<2π−π≤θ<π(3)
我们发现这个代码的实现思路就非常符合正常思维(未对公式进行变形)了。但是我们发现一个代码效率的问题,就是标准实现思路比Apollo的代码多了一个分支判断。
怎么样来简化掉这个分支判断呢?答案是对公式进行变形。
3.3 实现优化
对上一节的公式进行变形,如下:
l
e
t
θ
^
=
(
θ
+
π
)
m
o
d
(
2
π
)
,
θ
^
∈
(
−
π
,
π
)
(4)
let\quad\hat\theta = (\theta + \pi) \mod (2\pi), \qquad \hat\theta \in (-\pi,\pi)\tag4
letθ^=(θ+π)mod(2π),θ^∈(−π,π)(4)
θ ^ = ( ( ϕ m o d ( 2 π ) ) + π ) m o d ( 2 π ) = ( ϕ + π ) m o d ( 2 π ) (5) \begin{aligned} \hat\theta &= ((\phi \mod (2\pi))+\pi) \mod (2\pi) \\ &= (\phi+\pi) \mod (2\pi) \end{aligned}\tag5 θ^=((ϕmod(2π))+π)mod(2π)=(ϕ+π)mod(2π)(5)
α = { θ ^ + π , − π < θ ^ < 0 θ ^ − π , 0 ≤ θ ^ < π (6) \alpha = \begin{cases} \hat\theta + \pi, \quad -\pi<\hat\theta < 0 \\[3ex] \hat\theta - \pi, \quad 0\le\hat\theta<\pi \end{cases} \tag6 α=⎩⎪⎨⎪⎧θ^+π,−π<θ^<0θ^−π,0≤θ^<π(6)
根据该公式进行代码实现如下:
double NormalizeAngle(const double angle) {
double a = std::fmod(angle + M_PI, 2.0 * M_PI);
if (a < 0) {
a += M_PI;
} else {
a -= M_PI;
}
return a;
}
其实到这一步,优化已经做完了,仅仅进行了一次判断。对于Apollo去掉else分支的做法并不能提升代码效率,反而会降低代码的可读性,个人不推荐这种做法。
4 总结
- 看算法代码和普通的逻辑代码不同,要先了解背后的公式,否则效率很低。
- 如果对代码效率有提升再做公式的变换或者代码行数的减少,否则不要画蛇添足。
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