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自动驾驶PnC算法架构师
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01Frenet与Cardesian坐标系(基础知识)
Frenet坐标系与Cardesian坐标系原创 2024-09-17 21:49:24 · 361 阅读 · 0 评论 -
RLS带遗忘因子的递归最小二乘法
递归最小二乘(Recursive Least Squares, RLS)算法是一种自适应滤波算法,用于在线估计动态系统的参数。它是一种最小化误差平方和的算法,并且可以递归地更新估计值,而不需要存储历史数据原创 2024-09-15 18:43:39 · 735 阅读 · 0 评论 -
稀疏矩阵csc_matrix
csc_matrix 是 SciPy 库中的一个稀疏矩阵格式,用于表示稀疏矩阵。它的全称是 Compressed Sparse Column matrix,也就是压缩稀疏列矩阵。原创 2023-09-16 17:05:36 · 988 阅读 · 0 评论 -
二次规划——Hessian矩阵为什么要求是半正定矩阵
二次规划目标函数为凸函数的充分必要条件是,目标函数的Hessian矩阵是半正定的。原创 2023-09-16 16:40:14 · 1058 阅读 · 1 评论 -
算法模块如何保证依赖数据的同步
一个算法模块运行时可能会遇到某个奇怪的计算错误或误差过大的问题。但查询代码并不会发现有任何逻辑问题。此时,你可能遇到了依赖的数据不同步的问题。原创 2022-11-05 17:14:54 · 416 阅读 · 0 评论 -
全局坐标系与车身坐标系转换
本篇介绍了旋转矩阵的两种推导方式,以及车身坐标系和全局坐标系之间的转换方法。原创 2022-08-10 23:44:05 · 7346 阅读 · 6 评论 -
Hybrid Astar 算法剖析和实现(七)
本篇基于AABB和SAT实现了一种较快速的碰撞检测方案,并在实现细节上给出了建议。原创 2022-08-04 22:46:43 · 1320 阅读 · 0 评论 -
Hybrid Astar 算法剖析和实现(六)
本篇主要介绍了Hybrid Astar算法节点拓展的代码实现原创 2022-05-25 09:51:42 · 827 阅读 · 1 评论 -
Hybrid Astar 算法剖析和实现(五)
本篇主要介绍了节点拓展的核心思想,并给大家揭开了**Hybrid**这个字的神秘面纱。下一篇,我们对其进行代码实现,敬请期待。原创 2022-05-21 18:29:58 · 1119 阅读 · 0 评论 -
Hybrid Astar 算法剖析和实现(四)
本节我们使用C++对Hybrid Astar 的主体搜索逻辑做了一个实现,并对代码进行了抽象说明。原创 2022-05-18 10:45:14 · 1305 阅读 · 0 评论 -
Hybrid Astar 算法剖析和实现(三)
本篇主要介绍了Hybrid Astar算法迭代搜索的核心流程和两个核心思想。原创 2022-05-06 14:11:00 · 1432 阅读 · 0 评论 -
Hybrid Astar 算法剖析和实现(二)
本篇介绍了状态空间栅格,以及它的作用。为后续Hybrid Astar算法的剖析和实现打下了空间基础,不然后面遇到各种坐标和空间变换很容易迷失方向。原创 2022-05-03 17:56:28 · 1759 阅读 · 1 评论 -
Hybrid Astar 算法剖析和实现(一)
本篇主要介绍了一下Hybrid Astar算法的概貌,和重要组成部分,后文我们会将这几个要素一一攻克。原创 2022-05-02 17:11:48 · 2317 阅读 · 0 评论 -
角度归一化实现
对Apollo角度归一化实现的思考原创 2022-05-01 21:51:18 · 4872 阅读 · 2 评论 -
Build Libtorch from Source Code for x86
在学习资料满天飞的大环境下,知识变得非常零散,体系化的知识并不多,这就导致很多人每天都努力学习到感动自己,最终却收效甚微,甚至放弃学习。我的使命就是过滤掉大量的无效信息,将知识体系化,以短平快的方式直达问题本质,把大家从大海捞针的痛苦中解脱出来。文章目录1 下载源码2 编译3 验证3.1 准备库和头文件3.2 源码3.3 CMakeLists.txt3.4 验证结果1 下载源码git clone --recursive https://github.com/pytorch/pytorch.git.原创 2021-12-14 00:57:42 · 1883 阅读 · 1 评论