受“博比特虫”启发可实现多模态传感抓取动作的软执行器来了

软执行器可以实现对易碎和不规则形状物体的精细自适应抓取，这在生物和工程系统中至关重要。然而，目前软机器人在抓取的时候往往受制于抓取能力不足和功能限制。

博比特虫捕获猎物

最近研究人员提出了一种受博比特虫启发的多模态传感自适应软抓取器（MSASG），该抓取器通过利用与自生摩擦力传感器（TFS）集成的三浦折纸骨架来实现。

受Bobbit蠕虫启发的多模态传感自适应软抓取器

三浦折纸骨架赋予软抓握器强大的抓握力，同时提供一种节能的方式来被动地拥抱物体，无需额外的能量输入。通过在三浦折纸骨架上直接封装金字塔图案弹性薄膜，构建了具有触觉传感（TFS-1）和压力反馈（TFS-2）功能的多模态TFS。MSASG通过评估各种接近的猎物（包括寄居蟹、蟋蟀、甲虫等）的压力来实现快速抓取或释放动作，其灵敏度大于0.18 V mN -1。有限元模拟和实验，可以通过调节拓扑参数（折痕长度和表面膜厚度等）来优化抓取性能和摩擦电传感能力。

TFS的工作模式

软机器人抓取器要足够的柔软并且又要足够坚硬，以支撑物体的重量。因此，可调