麻省理工学院最新视触觉传感研究：被动可弯曲自适应触觉手掌配备模块化内嵌光学(ROMEO)手指

目前许多机器人手可以依靠极其灵巧的机器人手指和拇指关节包围在物体周围，从而实现物体的抓取与搬运，这种实现方式基本上与人抓取物体的方式无异。人手的抓取很大程度上是依赖于其手指不光滑且柔软的表面，但大部分研究者却忽视了手掌的作用，因此很少有人将研究方向放在手掌上。

在此现状下，来自麻省理工学院的Sandra Q. Liu和Edward H. Adelson开发了一种新型的软性手掌。这种新型软掌可以使被压入其中的物体能够接触到更多的表面积，并且该设计能够结合Gel Sight传感器的高分辨触觉传感系统，并搭配机器人模块化内骨骼光学(ROMEO)手指。

以此所得到的机器人手结构精巧，代表了首批具有驱动手指和被动柔顺手掌的软体机器人手之一，这种设计也助推了研究人员发现和探索未来更多可能的的软-刚性触觉机械手设计。

成果：

•研究团队开发了一种新型低成本、有效的基于相机的触觉传感器的照明系统，该系统易于集成到不同的软体中。还开发了一种机器人模块化内骨骼光学(ROMEO)手指设计，并采用了新的光照系统。

•高分辨率触觉传感的被动弯曲方式和以及新颖的手掌设计，能够增加被抓物体的表面积接触，能够增加被抓物体的表面积接触，并将其集成到一个高分辨率的触觉传感手(下图)。这种机器人手通过一种新型的双柔顺手掌与三个新型ROMEO手指相结合，并且手掌和手指都具有GelSight启发的触觉感知。

方法：

首先在硬件方面，研究团队开发了一种新型基于相机的触觉传感照明系统和一种新型的触觉软体手掌，使得ROMEO手指可以在多种不同的配置中使用，如下图所示。

照度方面上，根据触觉压痕的单幅图像可以通过传感器使用颜色梯度进行三维重建这一方式，在此基础下，对这种照明方式进行仿真，使其更容易应用于软体机器人中。

在此之外，由于LED和有机硅之间产生的空气界面而导致的不可预测的光热点和凝胶弹性体表面缺乏混合光梯度的问题，采用了易于使用和封装在硅胶中的商业柔性1.7 mm直径LED灯丝(Adacarp)，通过测试和比较，最终选用蓝色LED，将其集成到ROMEO手指和新型手掌中，并使用半透明的有机硅涂料。

这项技术可以更容易地使用不同配置的柔性LED灯丝，而不需要为软体机器人身体的每个部分或组件设计新的PCB。

在ROMEO手指设计方面，则是采用了一种软-刚性结构，手指和手掌的制造过程包括内骨骼的3D打印、柔性LED灯丝的预铺、硅胶的涂刷和浇注，最后对零件进行脱模。下图为硅酮浇注前将铝漆混合液空刷到模具上的步骤。

在软性触觉手掌的设计方面，选择在结构和材料两个不同的方向来实现柔性。材料方面采用柔性材料，结构上加入悬臂梁，并将其末端都集中在手掌的一个区域，只要将一个物体压入手掌，就可以实现手掌的被动弯曲，以此简轻机器人手的重量并保持手掌的形状合适。这种结构上的柔性，加上包裹在悬臂梁上的凝胶材料的柔顺性，在理论上比仅仅实现结构或材料的柔性更好地包裹物体。

手部结构设计上，每个ROMEO手指都有一个底座，这使得它可以插槽到不同的模块化手掌配置（下图）。

在软件方面上，主要涉及触觉传感，使用120°FOV的Raspberry Pi微型相机，并将它们每个连接到单独的Raspberry Pi板上。使用mjpg - streamer对相机图像进行流式处理，并使用OpenCV和快速泊松求解器进行处理。

结论：

在本项研究中，研究人员开发了一种新的低成本照明系统，可用于各种软体机器人机构。然后利用该系统设计了一个基于相机的触觉手指，该手指具有内骨骼和新型高分辨率触觉手掌，它包含了结构和材料两种柔性方面。这种新型设计允许手掌在很多不同的配置中使用，能够探索更大空间的带有触觉传感器的软-刚性机械手设计。

在未来的工作上，包括设计其他类型的手指，使手能够抓取更大的物体，并对手掌进行更严格的测试，对触觉传感进行实验等。还希望能够精简和测试不同的手部配置，以针对不同的操作任务进行优化。

总体而言，在手掌上执行两种动作都使得被抓物体与手掌有更大的接触面积，从而产生更稳定的抓握。此外，在机器人手掌上搭载触觉传感可以极大地改善需要触觉感知功能的不同手部任务，如分类、物体重定向或接触几何形状的确定。