医疗机器人中的具身智能进展——自主超声策略模型的任务编码和局部探索

医疗机器人一直是具身智能的研究热点。医学图像、医疗触诊、血压血氧、心率脉搏和生物电信号等多模态生物医学信息，不断丰富着医疗机器人的感知范畴。

自主超声

“自主超声”属于具身智能医疗机器人领域中话题度较高的研究方向。作为临床检查的重要手段之一，传统医疗超声成像技术面临的主要问题为：长期重复性工作造成超声医师的肌体劳损；较长的培训周期导致专业超声医师的缺口持续增大；面对传染性疾病，医患隔离的需求难以满足。临床上，超声医师通过手眼配合和手感训练，锻炼出了对超声探头精准灵巧的操作手法，如图1所示。

图1

临床超声医师的专业性在于，一方面需要结合日积月累的专业医学知识，对超声图片进行实时的观察和判断，另一方面，超声医师的灵巧操作手法也需要因人而异，病人的高矮、胖瘦、性别、年龄，都会影响超声探头应被施加的压力和扫查方向。

研究进展

超声机器人系统大致可以区分为遥操作和自主式两种。在遥操作超声机器人系统中，超声扫查由超声医师通过直接动作映射进行远程控制。而在自主系统中，超声机器人须具备部分自主决定的能力，保证在超声医师尽量不干预的情况下完成扫查任务。例如，自主超声任务可以被定义为搜寻特定的区域或体积，通常需结合其他医学成像方式如磁共振成像（MRI）和计算机断层扫描（CT）。除此之外，一些研究将自主超声定义为路径跟踪任务，但是需事先在3D相机捕获的点云上进行标记。以上的方法非常依赖于超声医师预先定义的运动规则和引导。与之相比，更理想的自主超声系统应该能够学着去理解超声图像，然后自动完成规划