【Carla】配置一个Cpp客户端

1. 根据Carla官方构建教程下载并编译Carla。

链接：Windows build - CARLA Simulator

2.Vs创建新的解决方案CarlaClient和C++空项目Test。目录结构如下：

3.找到Carla的PythonAPI\carla目录，复制dependencies文件夹到CarlaClient目录下。

4.配置项目属性

（1）打开CarlaClient.sln进入到vs,Test项目 --> 属性 --> C/C++ --> 附加包含目录，

添加$(SolutionDir)dependencies\include;$(SolutionDir)dependencies\include\system,如图

 

5.Test项目 --> 属性 --> 链接器 --> 附加库目录，添加 $(SolutionDir)dependencies\lib，如图，

 

6.Test项目 --> 属性 --> 链接器 --> 输入 --> 附加依赖项，添加下列lib,

Shlwapi.lib

carla_client.lib

carla_client_debug.lib

DebugUtils.lib

Detour.lib

DetourCrowd.lib

DetourTileCache.lib

libboost_atomic-vc142-mt-x64-1_80.lib

libboost_date_time-vc142-mt-x64-1_80.lib

libboost_filesystem-vc142-mt-x64-1_80.lib

libboost_numpy38-vc142-mt-x64-1_80.lib

libboost_python38-vc142-mt-x64-1_80.lib

libboost_system-vc142-mt-x64-1_80.lib

libpng.lib

osm2odr.lib

proj.lib

Recast.lib

rpc.lib

sqlite3.lib

xerces-c_3.lib

zlib.lib

zlibstatic.lib

 

7.测试。

（1）Test --> 添加 --> 新建项目，创建一个cpp文件.

（2）找到Carla的Examples\CppClient目录,将main.cpp内容复制到Test项目的cpp中。然后编译。

 

（3）打开VS 64 的 x2019 本机工具命令提示符，进入Carla目录，make launch运行Carla服务端，ctrl+p 运行。

 

（4）VS中运行Test，可以看到在服务端生成了车。