毕设利用carla做实验全记录(1)——安装carla(2023.4)

Windows系统

主要根据carla.org网站的documentation安装

参考：

windows10 下源码编译安装 CARLA0.9.13_carla windows_coke_9527的博客-CSDN博客

安装时有一些问题：

1. Two TCP ports and good internet connection. 2000 and 2001 by default. Make sure that these ports are not blocked by firewalls or any other applications.

检查2000和2001端口是否被占用：命令行窗口输入netstat -ano|findstr "2000"  如果什么也没有显示，就代表没有被占用。

2. 安装虚拟引擎时，命令行输入git clone --depth 1 -b carla https://github.com/CarlaUnreal/UnrealEngine.git

这一步可能报错： Support for password authentication was removed on August 13, 2021. 需要在github 的个人账户里添加token用作密码（百度怎么添加）

3. 安装visual studio2019的时候，正常安装的是2022版，2019要在旧版本里面找

windows kits文件夹是安装时带的，最好不要删 ！

4. make pythonAPI时，发现\carla\PythonAPI\carla中没有dependencies这个文件夹，命令行中有以下报错：

fatal error C1083：无法打开 包括文件：“carla/version.h”：No such file or directory

将\carla\LibCarla\source\carla中的version.h.in重命名，把.in去掉，然后重新运行make pythonAPI，此时dependencies文件夹就出现了。

5. make pythonAPI时，发现\carla\PythonAPI\carla中没有dist这个文件夹，

首先，在下面这个网址中下载xerces-c-3.2.3-ha925a31_0.tar.bz2并解压缩；

https://anaconda.org/conda-forge/xerces-c/files?version=3.2.3

然后，把Library文件夹中的东西全部复制到\carla\Build\xerces-c-3.2.3-install；

Next，把D:\carla\Build\xerces-c-3.2.3-install\lib中的xerces-c_3.lib文件复制到D:\carla\PythonAPI\carla\dependencies\lib中；

删除D:\carla\Build\osm2odr-visualstudio，再运行make pythonAPI;

dist文件夹就出现了！

6. 用pythonAPI\examples中的代码测试时，

        # Terminal A 
        cd PythonAPI\examples
        pip3 install -r requirements.txt
        python3 generate_traffic.py  

        # Terminal B
        cd PythonAPI\examples
        python3 dynamic_weather.py 

就是这个时候，报错了：

ImportError: DLL load failed while importing libcarla: The specified module was not found.

解决方法：利用anaconda创建一个新的python虚拟环境，python设置为3.7版本的，在该虚拟环境中运行即可解决上述报错。

Over.

PS：查看carla版本和需要的pyhon版本——carla\PythonAPI\carla\dist，我的carla版本是0.9.14，需要的python版本是3.7。