浅谈PID

一 、PID的两种基本用法

• 位置式PID
• 增量式PID

二、浅谈两种用法

位置式PID

算法思想：对于一段时间内的数据进行分析，计算出输出量。
公式描述：

errorNow  = realData - aimData;					//获取当前误差（ = 真实获取的数据 - 目标数据）
errorSum += errorNow; 							//更新errorSum的值
newOutput = Kp * (errorNow) + Ki * (errorSum) + Kd * (errorNow - errorLast);

新的输出值会有一个新的输入量，在while(True)循环里会形成一个完全的闭环。

注意/相关事宜

• 调参顺序: Kp -> Ki -> Kd，其中Kp的值最好预先估计。
  比如在电机驱动车轮时运用PID，输出的值为PWM值，输入的值是速度值，PWM有一个区间范围，通过输入的实时速度值，预估计PWM和speed的关系，由此可以大致估计出Kp的值。
• 问题：在长时间超调后，不能立即返回正常值。
  积分时间过长，导致errorSum的值增大，超调后不能立即调整或调整时间稍长。

增量式PID

算法思想：对于此次、上次和上上次的数据进行分析，计算出输出量。
公式描述：

errorNow  = aimData- realData;					//获取当前误差（= 目标数据 - 真实获取的数据）
newOutput = Kp * (errorNow - errorLast) + Ki * (errorNow) + Kd * (errorNow - 2 * errorLast + errorLastLast));
errorLastLast = errorLast ;						//更新上上次的error值
errorLast = errorNow;							//更新上次的error值

新的输出值会有一个新的输入量，在while(True)循环里会形成一个完全的闭环。

注意/相关事宜

• 调参顺序: Ki -> Kp -> Kd，其中Ki的值最好预先估计。