pid浅谈

pid实际真的用的很多，但是真的没有从原理层面进行学习，最近看了一部分自动控制原理，pid是在矫正位置讲解的。

针对其中的，p、i、d、pi、pd、pid三个环节大致的记录下来。

p环节：影响系统增益，不影响相位，提高p可以减小稳态误差，但是会降低系统稳定性。

i环节：一般写成ki(1/s),可以提高系统的稳态性能，但是由于s存在与分母上，相当于信号会有一个90度滞后，并且多了一个开环极点。

d环节：只对动态过程起作用，对稳态无影响。并且对系统噪声很敏感，所以不能直接单独与被控对象串联使用。

pi环节：开环传递函数可以写成kp(1+1/T/S)，相当于多了一个开环极点与一个位于左平面的开环零点。开环圆点极点可消除稳态误差，增加负零点，可以减小阻尼。

pd环节：开环传递函数写成kp(1+TS)相当于提前考虑了误差变化率的问题，增加了系统的阻尼系数，增加了一个负的开环零点，提高系统的相角裕度。

pid环节：开环传递函数写成kp(1+TS+1/T/S),相当于增加了一个开环极点与两个开环零点，增加了系统动态响应。其中I部分发生系统低频段，D发生在系统中频段。

 

当然，pid控制可以结合多种环节的，譬如pid 积分分离控制策略：

设置一个关于误差的阈值，当误差低于阈值，则采用pid控制，否则采用pd控制，这样，既满足了快速响应特性，又可以消除稳态误差。