任务创建和删除API函数
xTaskCreate()
创建任务。RAM
BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode, //任务函数
const char* const pcName, //任务名字
const uint16_t usStackDepth,//任务堆栈大小
void * const pvParameters,//传递给任务函数的参数
UBaseType_t uxPriority, //任务优先级
TaskHandle_t* const pxCreateTask //任务句柄。任务的任务堆栈
)
xTaskCreateStatic()
创建任务。RAM
BaseType_t xTaskCreateStatic( TaskFunction_t pxTaskCode, //任务函数
const char* const pcName, //任务名字
const uint16_t usStackDepth,//任务堆栈大小
void * const pvParameters,//传递给任务函数的参数
UBaseType_t uxPriority, //任务优先级
StackType_t * const puxStackBuffer,//任务堆栈
StackType_t * const pxTaskBuffer //任务控制块
)
xTaskCreateRestricted()
创建任务。MPU
BaseType_t xTaskCreateRestricted( const TaskParameters_t * const pxTaskDefinition,//一个结构体，描述了任务函数、堆栈大小、优先级等
TaskHandle_t * pxCreatedTask //任务句柄
)
vTaskDelete()
删除创建的任务。被删除的任务不再存在。用户分配的内存需要用户自行释放掉，不然会导致内存泄漏。
vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete //要删除的任务的句柄)
任务创建和删除实验
实验目的
使用xTaskCreate() 和vTaskDelete()两个函数的使用
实验设计
start_task:用来创建其他两个任务
task1_task:当此任务运行5以后调用删除任务函数删除task2_task，控制LED0的闪烁
task2_task:控制LED1的闪烁，并周期性的刷新LCD指定区域的背景颜色。
main.c
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "timer.h"
#include "timer.h"
#include "lcd.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
//任务优先级
#define START_TASK_PRIO 1
//任务堆栈大小
#define START_STK_SIZE 128
//任务句柄
TaskHandle_t StartTask_Handler;
//任务函数
void start_task(void *pvParameters);
//任务优先级
#define TASK1_TASK_PRIO 2
//任务堆栈大小
#define TASK1_STK_SIZE 128
//任务句柄,任务控制块，包含任务属性的结构体
TaskHandle_t Task1Task_Handler;
//任务函数
void task1_task(void *pvParameters);
//任务优先级
#define TASK2_TASK_PRIO 3
//任务堆栈大小
#define TASK2_STK_SIZE 128
//任务句柄
TaskHandle_t Task2Task_Handler;
//任务函数
void task2_task(void *pvParameters);
//LCD刷屏时使用的颜色
int lcd_discolor[14]={ WHITE, BLACK, BLUE, BRED,
GRED, GBLUE, RED, MAGENTA,
GREEN, CYAN, YELLOW,BROWN,
BRRED, GRAY };
int main(void)
{
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//设置系统中断优先级分组4
delay_init(); //延时函数初始化
uart_init(115200); //初始化串口
LED_Init(); //初始化LED
LCD_Init(); //初始化LCD
POINT_COLOR = RED;
LCD_ShowString(30,10,200,16,16,"ATK STM32F103/F407");
LCD_ShowString(30,30,200,16,16,"FreeRTOS Examp 6-1");
LCD_ShowString(30,50,200,16,16,"Task Creat and Del");
LCD_ShowString(30,70,200,16,16,"ATOM@ALIENTEK");
LCD_ShowString(30,90,200,16,16,"2016/11/25");
//创建开始任务
xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task, //任务函数
(const char* )"start_task", //任务名称
(uint16_t )START_STK_SIZE, //任务堆栈大小
(void* )NULL, //传递给任务函数的参数
(UBaseType_t )START_TASK_PRIO, //任务优先级
(TaskHandle_t* )&StartTask_Handler); //任务句柄
vTaskStartScheduler(); //开启任务调度
}
//开始任务任务函数
void start_task(void *pvParameters)
{
taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区
//创建TASK1任务
xTaskCreate((TaskFunction_t )task1_task,
(const char* )"task1_task",
(uint16_t )TASK1_STK_SIZE,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )TASK1_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t* )&Task1Task_Handler);
//创建TASK2任务
xTaskCreate((TaskFunction_t )task2_task,
(const char* )"task2_task",
(uint16_t )TASK2_STK_SIZE,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )TASK2_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t* )&Task2Task_Handler);
vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务
taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区
}
//task1任务函数
void task1_task(void *pvParameters)
{
u8 task1_num=0;
POINT_COLOR = BLACK;
LCD_DrawRectangle(5,110,115,314); //画一个矩形
LCD_DrawLine(5,130,115,130); //画线
POINT_COLOR = BLUE;
LCD_ShowString(6,111,110,16,16,"Task1 Run:000");
while(1)
{
task1_num++; //任务执1行次数加1 注意task1_num1加到255的时候会清零！！
LED0=!LED0;
printf("任务1已经执行：%d次\r\n",task1_num);
if(task1_num==5)
{
if(Task2Task_Handler != NULL) //任务2是否存在？
{
vTaskDelete(Task2Task_Handler); //任务1执行5次删除任务2
Task2Task_Handler=NULL; //任务句柄清零
printf("任务1删除了任务2!\r\n");
}
}
LCD_Fill(6,131,114,313,lcd_discolor[task1_num%14]); //填充区域
LCD_ShowxNum(86,111,task1_num,3,16,0x80); //显示任务执行次数
vTaskDelay(1000); //延时1s，也就是1000个时钟节拍 ，调用这个函数会进入阻塞，这样就可以让下一个任务开始了。
}
}
//task2任务函数
void task2_task(void *pvParameters)
{
u8 task2_num=0;
POINT_COLOR = BLACK;
LCD_DrawRectangle(125,110,234,314); //画一个矩形
LCD_DrawLine(125,130,234,130); //画线
POINT_COLOR = BLUE;
LCD_ShowString(126,111,110,16,16,"Task2 Run:000");
while(1)
{
task2_num++; //任务2执行次数加1 注意task1_num2加到255的时候会清零！！
LED1=!LED1;
printf("任务2已经执行：%d次\r\n",task2_num);
LCD_ShowxNum(206,111,task2_num,3,16,0x80); //显示任务执行次数
LCD_Fill(126,131,233,313,lcd_discolor[13-task2_num%14]); //填充区域
vTaskDelay(1000); //延时1s，也就是1000个时钟节拍
}
}
任务挂起和恢复实验
实验目的
学习使用任务挂起和恢复相关API函数，包括vTaskSuspend(),vTaskResume()和xTaskResumeFromISR()
实验设计
start_task:用来创建其他3个任务。
key_task:按键服务任务。
task1_task:任务1。
task2_task:任务2。
KEY0：中断模式，恢复任务2运行
KEY1：输入模式，恢复任务1运行
KEY2：输入模式，挂起任务2的运行
KEY_UP:输入模式，挂起任务1的运行
main.c
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "timer.h"
#include "lcd.h"
#include "key.h"
#include "exti.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
//任务优先级
#define START_TASK_PRIO 1
//任务堆栈大小
#define START_STK_SIZE 128
//任务句柄
TaskHandle_t StartTask_Handler;
//任务函数
void start_task(void *pvParameters);
//任务优先级
#define KEY_TASK_PRIO 2
//任务堆栈大小
#define KEY_STK_SIZE 128
//任务句柄
TaskHandle_t KeyTask_Handler;
//任务函数
void key_task(void *pvParameters);
//任务优先级
#define TASK1_TASK_PRIO 3
//任务堆栈大小
#define TASK1_STK_SIZE 128
//任务句柄
TaskHandle_t Task1Task_Handler;
//任务函数
void task1_task(void *pvParameters);
//任务优先级
#define TASK2_TASK_PRIO 4
//任务堆栈大小
#define TASK2_STK_SIZE 128
//任务句柄
TaskHandle_t Task2Task_Handler;
//任务函数
void task2_task(void *pvParameters);
//LCD刷屏时使用的颜色
int lcd_discolor[14]={ WHITE, BLACK, BLUE, BRED,
GRED, GBLUE, RED, MAGENTA,
GREEN, CYAN, YELLOW,BROWN,
BRRED, GRAY };
int main(void)
{
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//设置系统中断优先级分组4
delay_init(); //延时函数初始化
uart_init(115200); //初始化串口
LED_Init(); //初始化LED
KEY_Init(); //初始化按键
EXTIX_Init(); //初始化外部中断
LCD_Init(); //初始化LCD
POINT_COLOR = RED;
LCD_ShowString(30,10,200,16,16,"ATK STM32F103/407");
LCD_ShowString(30,30,200,16,16,"FreeRTOS Examp 6-3");
LCD_ShowString(30,50,200,16,16,"Task Susp and Resum");
LCD_ShowString(30,70,200,16,16,"ATOM@ALIENTEK");
LCD_ShowString(30,90,200,16,16,"2016/11/25");
//创建开始任务
xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task, //任务函数
(const char* )"start_task", //任务名称
(uint16_t )START_STK_SIZE, //任务堆栈大小
(void* )NULL, //传递给任务函数的参数
(UBaseType_t )START_TASK_PRIO, //任务优先级
(TaskHandle_t* )&StartTask_Handler); //任务句柄
vTaskStartScheduler(); //开启任务调度
}
//开始任务任务函数
void start_task(void *pvParameters)
{
taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区
//创建KEY任务
xTaskCreate((TaskFunction_t )key_task,
(const char* )"key_task",
(uint16_t )KEY_STK_SIZE,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )KEY_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t* )&KeyTask_Handler);
//创建TASK1任务
xTaskCreate((TaskFunction_t )task1_task,
(const char* )"task1_task",
(uint16_t )TASK1_STK_SIZE,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )TASK1_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t* )&Task1Task_Handler);
//创建TASK2任务
xTaskCreate((TaskFunction_t )task2_task,
(const char* )"task2_task",
(uint16_t )TASK2_STK_SIZE,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )TASK2_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t* )&Task2Task_Handler);
vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务
taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区
}
//key任务函数
void key_task(void *pvParameters)
{
u8 key,statflag=0;
while(1)
{
key=KEY_Scan(0);
switch(key)
{
case WKUP_PRES:
statflag=!statflag;
if(statflag==1)
{
vTaskSuspend(Task1Task_Handler);//挂起任务
printf("挂起任务1的运行!\r\n");
}
else if(statflag==0)
{
vTaskResume(Task1Task_Handler); //恢复任务1
printf("恢复任务1的运行!\r\n");
}
break;
case KEY1_PRES:
vTaskSuspend(Task2Task_Handler);//挂起任务2
printf("挂起任务2的运行!\r\n");
break;
}
vTaskDelay(10); //延时10ms
}
}
//task1任务函数
void task1_task(void *pvParameters)
{
u8 task1_num=0;
POINT_COLOR = BLACK;
LCD_DrawRectangle(5,110,115,314); //画一个矩形
LCD_DrawLine(5,130,115,130); //画线
POINT_COLOR = BLUE;
LCD_ShowString(6,111,110,16,16,"Task1 Run:000");
while(1)
{
task1_num++; //任务执1行次数加1 注意task1_num1加到255的时候会清零！！
LED0=!LED0;
printf("任务1已经执行：%d次\r\n",task1_num);
LCD_Fill(6,131,114,313,lcd_discolor[task1_num%14]); //填充区域
LCD_ShowxNum(86,111,task1_num,3,16,0x80); //显示任务执行次数
vTaskDelay(1000); //延时1s，也就是1000个时钟节拍
}
}
//task2任务函数
void task2_task(void *pvParameters)
{
u8 task2_num=0;
POINT_COLOR = BLACK;
LCD_DrawRectangle(125,110,234,314); //画一个矩形
LCD_DrawLine(125,130,234,130); //画线
POINT_COLOR = BLUE;
LCD_ShowString(126,111,110,16,16,"Task2 Run:000");
while(1)
{
task2_num++; //任务2执行次数加1 注意task1_num2加到255的时候会清零！！
LED1=!LED1;
printf("任务2已经执行：%d次\r\n",task2_num);
LCD_ShowxNum(206,111,task2_num,3,16,0x80); //显示任务执行次数
LCD_Fill(126,131,233,313,lcd_discolor[13-task2_num%14]); //填充区域
vTaskDelay(1000); //延时1s，也就是1000个时钟节拍
}
}
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