#freeRTOS相关API函数

创建和删除任务函数

xTaskCreate

pxTaskCode 任务函数
pcName 任务名字
usStackDepth 堆栈大小
pvParameters 传递给任务函数的参数
uxPriority 优先级
pxCreatedTask 任务句柄，任务创建成功后返回此任务的任务句柄，这个句柄就是任务的任务堆栈

返回值
pdPASS 任务创建成功
err 任务创建失败

任务控制块和任务堆栈都需要占用RAM。使用xTaskCreate()创建任务那么这些RAM在FreeRTOS的堆中分配，此时需提供内存管理文件heap_4.c，而且宏 configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION必须为1。如果使用xTaskCreateStatic()创建的话这些RAM需要用户来提供。
新创建的任务默认是就绪态。
在任务调度器的启动前后都可以创建任务。

xTaskCreateStatic

pxTaskCode 任务函数
pcName 任务名字
usStackDepth 堆栈大小
pvParameters 传递给任务函数的参数
uxPriority 优先级
puxStackBuffer 任务堆栈
pxTaskBuffer 任务控制块
返回值
NULL 创建任务失败
其他值：任务创建成功，返回任务的任务句柄。

xTaskCreateRestricted()

vTaskDelete

用于删除创建的任务。动态方法创建的任务被删除后此任务之前申请的堆栈和任务控制块内存会在空闲任务中被释放掉。调用用此函数后，必须给空闲任务运行一段时间。
用户分配内存pvPortMalloc()分配的内存，当任务被删除后需要调用vPortFree()将内存释放掉，否则会出现内存泄漏。

任务挂起和恢复函数

vTaskSuspend

参数：任务句柄
返回值：无

vTaskResume

参数：任务句柄
返回值：无

vTaskResumeFromISR()