P7 TF空间描述与变换

为什么要坐标变换？

什么是TF

tf能根据时间缓冲，维护多个参考系之间的坐标变换，可以在任何时间，将坐标数据进行转化，完成坐标变换。

TF包内的指令工具

TF功能包API

激光雷达坐标TF变换

坐标变换的形式一般有两种：欧拉角、四元数
static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id period_in_ms

代码解释：
type：tf功能包中的广播节点
args：前三个元素分别对应 (x,y,z)上的误差，后三个是(x,y,z)方向的夹角。弧度表示。
           父级坐标系，自己的坐标系，广播时间间隔(ms)。