baidu进阶训练笔记八20200726

第五章 百度Apollo规划技术介绍（一）

basic motion planning and overview

motion planning

• 规划问题本质上是一个搜索问题，即对一个给定的函数，寻找最优解。相对于无人车而言，规划问题就是给定现在的状态，找到无人车移动的最优解。通常最优解目标函数F(x)定义

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• robotic fields，规划就是如何产生轨迹以完成目标，涉及RRT， A*，D* lite等。
• 控制领域，规划理解为到达目标状态的动态系统，涉及MPC， LQR等
• artificial intellegence（AI），是生成状态到动作的映射，涉及reinforcement learning，end-to-end imitation learning等。

Path Finding Problems

从最简单问题出发，把运动规划抽象成一个path finding problem（路径查找问题），只关心无人车怎样走，周围环境是不变的

• breadth first search（BFS）广度优先

• depth first search（DFS）深度优先

  • 都属于non-information search

• A-star算法

  • 定义一个启发式函数，该函数猜测距离目标还有多远，通过这种方法先搜索一些比较近的点，然后从这个点出发逐渐扩大搜索圈
  • 花费时间比广度优先算法时间更短，因为有信息支持

• D-star算法

  • 利用D-star算法对部分观察的数据进行控制规划。它利用当前能够看到的信息进行增量规划，D-star的特点是处理在看到的有限范围的条件下，如何到达预定地点的搜索问题方法。这种增量搜索很难通过一步步的迭代达到全局最优解

搜索技术离自动驾驶运动规划还差多少？

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运动规划问题就是让自动驾驶车辆能够安全平稳到达终点，本质是一个三维规划问题，即 XY 坐标加上时间维度，叫做 3D Trajectory Optimization Problem（轨迹优化问题）。从车辆动力学模型来说，维度需要进一步上升，因为涉及到车头的方向，车的转向角、加速度等问题。

运动规划可以获得两部分信息

• 动态信息，包括从认知获得的信息，就是从感知模块和定位模块获得信息，
• 静态信息，就是高精地图。

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• 无人驾驶系统软件包括定位、感知、预测、运动规划和控制等。

  • 定位就是知道汽车在哪里。
  • 感知即是对周围环境信息的获取。
  • 预测就是感知到的障碍物的行进意图，例如旁边有无人超车。
  • 运动规划是在知道这些信息后，告知汽车如何运动。
  • 控制模块就是得到指令之后如何控制汽车。

• 车辆状态、交通灯信息、障碍以及障碍轨迹、导航、高精地图都是规划模块能获得的信息。规划就是在这样的部分可见信息中给无人车找到一条轨迹。它不仅是一条路径，而是随着时间推移路径该怎么走，它包含两方面，一是路径信息，二是速度配置文件，需要保证速度和路径变化都是平滑的。

motion planning with autonomous driving

Motion Planning Approaches

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Tool : Configuration Space

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• complexity
• space dimensionality

Types of Path Constraints

• Local constraints：避免碰撞

• Differential constraints:曲率、转向半径

• Gobal constraints:最优轨迹

  • 贴边走（直线+圆弧）但是无人车不好走

Motion-Planning Framework

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连续空间离散化成网格，加一些动力学模型让A-star解决

Roadmap Methods

把离散空间抽象成离散的点和一些连接这些点的路径

• Visibility graph

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靠边的折线（边界）走

Path-Planning Approaches

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Approach

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• PRM（常用）

RRT

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RRT的改进

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局限性：不够平滑

Lattice Sampling

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一条连续的曲线连接起来

问题：抽象方式有限，计算量大

解决办法：动态规划

Lattice with longitudinal and lateral decomposition

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随机散布一些点、生成候选路径、找最优路径

Optimization in lattice - Path speed iterative methods

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分为path和speed两个模块进行优化

降低维度优化、迭代

Quadratic Programming Approach

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凸空间性质：Objective Function在一个凸的空间里有唯一的最优解，边界or中心，可以通过二次优化的方式很快的找到最优解

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先优化再平滑

平滑+安全：interpolation差值，找一条曲线穿过这些点

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