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最新推荐文章于 2020-12-05 20:20:37 发布

进击的大白菜

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分类专栏：智能驾驶技术

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百度Apollo感知介绍（二）

感知算法-1

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点云感知

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点云障碍物感知主要任务：障碍物的位置、大小、类别、朝向、轨迹、速度
核心：点云检测（分割）技术
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视觉感知

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CNN检测实际问题
- 摄像头是安装在车上的，第一视角下，汽车行驶在结构化、规则化道路上，面向的场景更具体，有更多的几何约束。
- 输出的信息更多，包括障碍物的尺寸、朝向、3D信息。加上了持续性、稳定性的约束
无人车感知的流程
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CNN检测

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不能多模型、延时大

CNN分割

分割（Segmentation）与detection在本质上是一样的，是对一个目标的不同力度的刻画。

检测和分割
- 粗细粒度的刻画，方法趋同
场景分割
- 适合多传感器融合
可行驶区域
- 障碍物的互补问题
- 非结构化道路和结构化道路
车道线
- 分割方法
- 检测方法

后处理

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一个完整的系统除了深度学习模型，还需要做一些后处理，后处理是直接针对下游模块，对后续的影响比较直接。在视觉感知中，后处理主要分为三个部分。

2D-to-3D的几何计算。2D到3D的转换需要考虑的因素包括
- 相机pose的影响
- 接地点，2D框，绝对尺寸多条途径回3D
- 稳定性
时序信息计算：跟踪
- 对相机帧率和延时有要求，要求跟踪必须是一个轻量级的模块，因为检测已经占据大部分时间
- 充分利用检测模型的输出信息（特征、类别等）进行跟踪。
- 可以考虑轻量级Metric Learning
多相机的环视融合
- 相机布局决定融合策略，要做好视野重叠。