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RSS订阅原创 IMX6ULL驱动学习——通过总线设备驱动模型点亮野火开发板小灯【参考韦东山老师教程】
跟着韦东山老师的驱动学习课程点亮野火imx6ull的小灯
2024-01-27 20:34:04
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原创 基于树莓派的OpenEuler基础实验二
rosrun用于在ROS包中运行节点：rosrun 包名 节点的可执行程序名roscore是用于启动ROS系统的核心功能。在ROS中，节点（Nodes）是执行实际工作的进程，它们可以相互通信来完成各种任务，例如控制机器人、收集传感器数据等。roscore的作用是启动ROS Master节点，ROS Master节点是ROS系统中的核心管理节点，负责管理所有节点之间的通信，包括节点的发现、消息的路由、参数服务器等。当我们在终端中输入roscore。
2023-04-24 13:17:57
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原创 baidu实践课程笔记（三）
文章目录实践课程（三）第五节 车辆动力学标定标定的目的和基本原理标定的操作方法步骤第六节 启动车辆循迹循迹原理介绍循迹实践实操的演练实践课程（三）第五节 车辆动力学标定标定的目的和基本原理加速度与油门刹车的关系踩油门完成正值加速度踩刹车完成负值加速度标定表提供一个描述车辆速度、油门/刹车踏板开合度、加速度量之间关系的映射表人开车判断依据自己的普安段和预估踩刹车和油门Apollo如何获取车辆信息？通过传感器测量当前车辆速度通过planning提供的目标加速度Apollo自
2020-08-14 21:11:38
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原创 baidu实践课程笔记二20200813
文章目录实践课程（二）第三节 Apollo软件部署实操第四节 定位模块配置卫星定位基本原理如何进行定位配置实践课程（二）第三节 Apollo软件部署实操工控机软件安装顺序计算机操作系统软件Ubuntu操作系统linux4.4内核apollo1.5.5内核驱动软件GPU显卡驱动ESD-CAN卡驱动或Socket CAN卡驱动应用软件docker软件安装在 docker 的官网上下载 deb 安装包双击 deb 安装包，在 software center 进行安
2020-08-13 19:52:39
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原创 baidu实践课程笔记一20200812
文章目录实践课程（一）导论 Apollo自动驾驶实践课程导论第一节Apollo硬件连接集成--硬件介绍Apollo推荐硬件平台及车辆认证平台Apollo开发套件硬件组成及原理第二节Apollo硬件连接集成--集成实操CAN卡的安装和要求工控机的安装要求导航设备的安装要求路由器显示器的安装连接通信接口实践课程（一）导论 Apollo自动驾驶实践课程导论基于Apollo开发套件搭建循迹自动驾驶系统，需要解决的问题：Apollo车辆硬件连接集成Apollo软件系统部署定位模块配置车辆动力学标定
2020-08-12 18:15:57
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原创 baidu进阶训练笔记二十三20200810
文章目录第十章 百度Apollo实战Apollo简介Apollo自动驾驶架构本机演示实战高效易扩展的架构Apollo主要模块间的关系演示环境实战线控车辆指标车辆与循迹驾驶能力实战Apollo1.0循迹参考车辆和硬件VehicleCAN CardControl AlgorithmLocalization启动循迹自动驾驶障碍物感知和路径规划能力实战Sensors主要传感器LiDAR GNSS 标定PerceptionPlanning StructureDP路径算法DP速度算法Planner“云+端”自动驾驶数据
2020-08-10 19:37:03
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原创 baidu进阶训练笔记二十二20200809
第九章 百度Apollo安装和仿真平台（二）Apollo安装过程概述[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-QqMHS6kJ-1596967066747)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200809173524813.png)]安装基础环境拉取Docker镜像并创建容器进入容器编译源码安装过程安装git,使用git将Apollo源码克隆到本
2020-08-09 17:58:14
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原创 baidu进阶训练笔记二十一20200808
文章目录第九章 百度Apollo安装与仿真（一）Apollo自动驾驶架构介绍Apollo平台的快速入门Docker如何使用不同于参考硬件的传感器？如何使用不同于参考硬件的Camera如何使用不同于参考硬件的LiDARBuildRTK寻迹测试高精地图工具链第九章 百度Apollo安装与仿真（一）Apollo自动驾驶架构介绍[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-R7mT21Bn-1596877796511)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\R
2020-08-08 20:25:12
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原创 baidu进阶训练笔记二十20200807
文章目录第七章 百度Apollo控制介绍（三）Control in Apollo-3控制器的种类Feedforward Loop ControllerController DesignDeadzone CompensationController Design ---Anti windup + Slew rate limit未来趋势Apollo控制工程方面的问题第七章 百度Apollo控制介绍（三）Control in Apollo-3控制器的种类[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片
2020-08-07 17:48:42
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原创 baidu进阶训练笔记十九20200806
文章目录第七章 百度Apollo控制介绍（二）Control in Apollo-2"Modeling" in Control Module两个预描模型Dynamic ModelModel-LinearizationModel - Error Based ModelingModel - State Space RepresentationReference and Future Reading:涉及控制模块的关键组成部分System IdentificationWhite BoxBlack BoxGrey
2020-08-06 20:53:21
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原创 baidu进阶训练笔记十八20200805
文章目录第七章 百度Apollo控制介绍Control in Apollo-1Apollo Overview什么是控制？控制是解决什么问题？时域要求频域要求时域与频域的比较Quick RecapDesign Model Free Control Module第七章 百度Apollo控制介绍Control in Apollo-1[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-eTYWo1Gk-1596622679438)(C:\Users\xiaomeiyan\AppDat
2020-08-05 18:18:15
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原创 baidu进阶训练笔记十七20200804
文章目录百度Apollo感知介绍（三）感知算法-2红绿灯Radar感知Ultrosonic感知感知中的机器学习感知的未来课后思考百度Apollo感知介绍（三）感知算法-2红绿灯[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-2qCroXCE-1596533760020)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200804171432157.png)][外链图片转存失败
2020-08-04 17:37:34
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原创 baidu进阶训练笔记十六20200803
百度Apollo感知介绍（二）感知算法-1[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-8aPKo0c5-1596450786307)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200803175116006.png)]点云感知[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-X60DXWOR-1596450786309)(C:\Users\x
2020-08-03 18:33:47
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原创 baidu进阶训练笔记十五20200802
文章目录百度Apollo感知介绍（一）感知概貌机器开车与人开车在感知上的一个区别多维度分析感知传感器和标定-1配置硬件传感器和标定-2标定的目的传感器标定算法基于标定间的多`Lidar-Camera`标定百度Apollo感知介绍（一）感知概貌感知是机器人学科的问题，机器人要做的即是像人类学习，但不是完全模仿，应做到扬长避短机器开车与人开车在感知上的一个区别[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-95HNq3IT-1596364040507)(C:\Users\
2020-08-02 18:27:41
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原创 baidu进阶训练笔记十四20200801
文章目录百度Apollo ROS介绍（三）ROS深入介绍ROS工程文件组织方式：在Eclipse中如何编译ROS基本工程Hello WorldSubscriber的一个例子Publisher的一个例子ROS除了message的另外两种节点通信方式ROS Parameter ServerparameterROS的可视化工具RViz百度Apollo ROS介绍（三）ROS深入介绍ROS工程文件组织方式：src文件夹：一些源文件msg文件夹：放节点之间进行通信的消息定义srv文件夹：存放节点之间
2020-08-01 20:24:52
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原创 baidu进阶训练笔记十三20200731
文章目录百度Apollo ROS介绍（二）Apollo ROS原理-2去中心化网络拓扑两个节点进行通信的链路过程：ROS缺乏异常恢复机制使用RTPS服务发现协议实现完全的P2P网络拓扑节点建立连接和通讯的一个主要流程![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20200731174457163.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9
2020-07-31 19:44:32
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原创 baidu进阶训练笔记十二20200730
文章目录百度Apollo ROS介绍（一）背景介绍ROS概述ROS实践1：启动RoscoreROS实践2：启动一个简单的Talker程序ROS实践3：通过命令查看Talker nodeROS实践4：启动一个Listener节点ROS实践5：再次通过命令查看NodeROS的Catkin编译系统ROS的仿真工具GazeboApollo ROS原理-1ROS的不足ROS的优化通信性能优化百度Apollo ROS介绍（一）背景介绍对框架的要求：高效的开发支持模块灵活配置丰富的调试工具RO
2020-07-30 18:01:12
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原创 NEWLAB之光照度传感综合实验（二）——硬件抽象层hal代码
hal_iic.c/*****************************************************************************************************************************************************************/#include "delay.h"#include "hal_iic.h"/*短暂延时 1us */#define _NOP_() dela
2020-07-30 16:40:43
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原创 NEWLAB之光照度传感综合实验（一）——实验介绍
温度/光照度传感综合实验实验任务利用NEWLabM3核心模块、温度/光照度传感模块、扩展模块和显示模块，设计一款环境光照度检测仪，要求能够用74HC595驱动数码管、利用PCF8591 AD/DA模块对光照度进行AD采样，LCD、串口等动态显示当前光照度。实验任务分析在NEWLab功能扩展模块上还设计了由74HC595移位寄存器组成的数码管驱动电路。该驱动电路只需要占用3个GPIO口，因此可以大大解决GPIO资源。因此，本项目拟将光照度在LED上进行显示。除了LED显示，我们还将把相关信息在LCD
2020-07-30 16:06:35
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原创 baidu进阶训练笔记十一20200729
文章目录第五章 百度Apollo规划技术介绍（四）understand more on the MP difficultySoft constraints and Hard Constraints3D optimization problemOptimization Key StepPlanning DPPlanning 2.0 Path QP规划问题如何解决逆行Apollo无人车规划模块的进展reinforcement learning and data driven approachesHandling
2020-07-29 18:32:47
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原创 baidu进阶训练笔记十20200728
文章目录百度Apollo规划技术介绍（三）optimization inside motion planningdivide conquer一个二次规划问题会写成一个二次函数对于有约束条件的二次规划问题（带等式条件的QP）KKT condition总结百度Apollo规划技术介绍（三）optimization inside motion planning动态规划通过类似于有限元的方式，把问题从连续空间抽象成离散空间，然后在离散空间中进行优化。虽然这种方法可以逼近连续空间中的最优解，但是计算复杂度很
2020-07-28 16:09:11
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原创 baidu进阶训练笔记九20200727
文章目录第五章 百度Apollo规划技术介绍（二）motion planning with environment-1Vehicle state and modelMotion planning with vehicle modelsDescribe the motion of bicycle modelSL coordinate Frame and XY Coordinate FramXY Frame to SL Framemotion planning with environment-2龙格现象Bez
2020-07-27 16:38:44
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原创 baidu进阶训练笔记八20200726
文章目录第五章 百度Apollo规划技术介绍（一）basic motion planning and overviewmotion planningPath Finding Problems搜索技术离自动驾驶运动规划还差多少？运动规划可以获得两部分信息motion planning with autonomous drivingMotion Planning ApproachesTool : Configuration SpaceTypes of Path ConstraintsMotion-Plannin
2020-07-26 18:16:49
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原创 baidu进阶训练笔记七20200725
Apollo地图采集方案硬件方案[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-pVb4sVeE-1595671352703)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200725171833359.png)]64线类激光雷达：平装，采集路面16线激光雷达：斜向上安装，用来检测高处的红绿灯、标牌等信息GPS、IMU、长短焦激光雷达和camera结合做地图基站：RTK
2020-07-25 18:02:42
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原创 百度进阶训练笔记六20200724
高精地图（二）业界的高精地图产品-1HERE HD Live Map[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-HYPP3i6a-1595598578779)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200724171806607.png)]采集地图的流程基础地图的设计：基础地图是高清实时地图的基础。采集车辆配有GPS、激光雷达、相机等，每天采集28T的数据量
2020-07-24 21:50:33
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原创 stm32&PWM输出实验
timer.c#include "led.h"#include "timer.h"#include "stm32f10x.h"void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc){ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct; RCC_APB1Perip
2020-07-23 23:01:27
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原创 baidu进阶训练笔记五20200723
文章目录高精地图高精地图与自动驾驶的关系什么是高精地图高精地图与导航地图高精度图与其他模块的关系高精地图与定位模块的关系高精地图与规划、预测、决策模块高精地图与安全模块高精地图与仿真系统高精地图的作用静态的Perception弥补系统性缺陷高精地图的采集与生产高精地图采集——传感器高精地图生产计算模型视觉制作高精地图的格式规范NDSOpenDRIVE高精地图高精地图与自动驾驶的关系[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-tFWSZ0MG-1595503764428
2020-07-23 19:30:05
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原创 baidu进阶训练笔记四20200722
文章目录无人车车辆自定位技术入门与应用技术入门基础知识百度无人车定位技术无人车车辆自定位技术入门与应用技术入门1.无人车的自动定位系统定义：相对一个坐标系，无人车的自定位系统知道汽车的位置和姿态2.位置和姿态分别有三个自由度。位置对应X，Y，Z，即相当于某个坐标系，汽车的平移是多少姿态是三个方向的一个旋转，一般会用欧拉角来表示。包括横滚、俯仰和航向，分别相对于X，Y，Z三个坐标轴如果本地坐标系已经定义好，车上的坐标系相对于本地坐标系的变化（即姿态的变化），可用本地坐标系的三个轴和相对
2020-07-22 18:50:41
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原创 baidu进阶训练笔记三20200721
文章目录进阶版第五课 Apollo硬件开发平台介绍1.自动驾驶的研发流程：2.自动驾驶分为三大系统：感知、决策和控制3.自动驾驶汽车的传感器摄像头激光雷达毫米波雷达组合导航自动驾驶汽车传感器的安装位置：自动驾驶汽车传感器的应用范围：未来智能驾驶传感器发展趋势：4.自动驾驶汽车的计算单元芯片的设计流程5.自动驾驶汽车的线控系统6.Apollo硬件开发平台进阶版第五课 Apollo硬件开发平台介绍1.自动驾驶的研发流程：软件在环：基于仿真和模拟的软件仿真——是在软件系统里仿真模拟出真实的道路环境如光照
2020-07-21 20:27:33
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原创 baidu进阶训练笔记二20200720
Apollo开源模块讲解（中）1.安全Safety系统性故障 Systematic Faults设计汽车的时候就存在的缺陷。每次运行的时候，都一定会发现问题。软件和硬件都有可能存在系统性故障随机故障 Random Faults随机故障是由不可控的因素造成的故障，不一定会出现，比如路上颠簸了一下。一般情况下，只有硬件会出现随机故障。Security涉及的不是车自身的问题，而是系统被别人攻占了ISO-26262是一个非常复杂、非常结
2020-07-20 20:34:16
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原创 baidu进阶训练笔记一20200719
第一课 自动驾驶行业概述全球出行的大趋势共享出行新能源汽车自动驾驶：安全、道路更顺畅无人驾驶车5个等级level1 Adaptive Cruise Control(纵向控制)，巡航装置可以纵向控制车辆，可以加速减速。level2 Lane Keeping(纵向、横向控制)，系统可以纵向控制也可以横向控制汽车，但车是辅助，人才是主导。level3 Lane Change，在某一时段内车是责任主体。Level 3的典型代表是奥迪出的最新款A8。A8号称是全球第一款Level 3的无
2020-07-19 20:35:38
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原创 智能驾驶入门day3
文章目录第五课 预测1.简介2.不同的预测方式基于模型的预测基于数据驱动预测3.基于车道的预测4.障碍物状态5.预测目标车道6.递归神经网络7.递归神经网络在目标车道预测的应用8.轨迹生成第六课 规划1.简介2.路由3.世界到图4.网络世界5.`Ap4`6.从路由到轨迹7.`3D`轨迹8.评估一条轨迹9.`Frenet`坐标10.路径-速度解耦规划11.路径生成与选择12.`ST`图13.速度规划14.优化15.路径-速度规划的轨迹生成16.`Lattice`规划17.`ST`轨迹的终止状态18.`SL`轨
2020-07-17 21:08:19
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原创 stm32&定时器中断实验
led.h#ifndef __LED_H#define __LED_H#include "sys.h"void LED_Init(void);#define LED0 PBout(5)//红灯#define LED1 PEout(5)//绿灯#endifled.c#include "led.h"#include "stm32f10x.h"void LED_Init(void){ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; RCC_AP
2020-07-14 09:02:22
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原创 Typora基础
#Markdown基础##标题#标题名字（#号的个数代表标题的级数）一级标题用1个#二级标题用2个#三级标题用3个#四级标题用4个#五级标题用5个######## 最多支持六级标题#文字删除线这就是~~删除线~~ （使用波浪号）这就是删除线（使用波浪号）文字###斜体这是用来*斜体*的文本文字###加粗这是用来**加粗**的文本加粗文字###斜体+加粗这是用来***斜体+加粗***的文本文字###下划线下划线是HTML的语法可以这么用<u&
2020-05-15 08:55:05
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