baidu进阶训练笔记二十一20200808

最新推荐文章于 2020-12-05 20:20:37 发布

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第九章百度Apollo安装与仿真（一）

第九章百度Apollo安装与仿真（一）

Apollo自动驾驶架构介绍

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最底层车辆平台
- y也称为开放车辆认证平台
- 执行Apollo无人驾驶平台生成的车辆控制指令
- 为了能够运行Apollo生成的指令，车辆必须是线控的，例如可以接受一定的指令，比如换挡、加减速、转向，完成对应的操作
传感器层
- 高性能的计算单元——Apollo的工控（IPC）机
- GPS/IMU主要是用于自定位
- 相机的功能主要是做红绿灯识别
- 主传感器激光雷达主要用来感知车辆周围环境
- HMI是对车辆发指令的一些设备的平板
- Blackbox是百度开放的一个商业化硬件，记录关键时刻的执行操作
核心软件平台
- 最下面一层RTOS实时操作系统
- 再上一层是Runtime Framework，用RTOS为上层的模块提供数据层支持
- 最上面一层是Apollo各个功能模块实现部分，包括地图引擎、定位、感知、规划、监管、控制、端到端以及HMI
云服务层
- 供了高精地图服务、模拟仿真、Data Platform、安全和更新、DuerOS等

Apollo平台的快速入门

Docker

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如何使用不同于参考硬件的传感器？

获取原始的用户数包 UDP（User Data Packet）
以ROS Driver的方式解析UDP
发布数据Publish Topic

如何使用不同于参考硬件的Camera

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-djuNXKK1-1596877796515)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200808163827957.png)]

最下层是相机硬件
往上一层是一个标准的底层驱动，即Video for Linux driver
再上一层是一个ROS Driver，最上层是Apollo可以接收到的内容。
要使用该相机，主要的工作是底层硬件的解析，使得Apollo可以接收到相应的数据。

如何使用不同于参考硬件的LiDAR

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-vzRe1AHW-1596877796516)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200808164058216.png)]

硬件通常以基于内核Socket的方式把数据传输给PC，
PC端做一些数据处理之后发布对应的消息类型。
对于激光雷达来而言，发布的是Pointcloud消息类型，该消息将被最上层的Apollo感知模块接收。

Build

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-7G4wlQa1-1596877796518)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200808164250075.png)]

Apollo源码下载
安装Docker
进入Docker，拉取Apollo镜像，并以此镜像创建容器
运行容器、适配Apollo代码

RTK寻迹测试

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-gl9dDcCu-1596877796520)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200808164601779.png)]

核心：record
- 录制轨迹：一些GPS点和车辆状态信息

高精地图

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-fN3u9buy-1596877796522)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200808165116143.png)]

左侧是一个高精度地图，右侧是实时相对地图。实时相对地图是车辆通过传感器来感知车身周围环境，可以帮助开放者更友好、方便地运行Apollo。

工具链

对相对地图进行离线查看

根据ros录制的rosbag，解析对应的道路边界，并绘制成道路图

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-AWy0rLz8-1596877796523)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200808165221388.png)]

对车辆进行适配，由DBC文件生成对应的Protobuf

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-PawugEF6-1596877796524)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200808165731701.png)]
通过telop,远程控制测试车辆信号是否成功

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-rNg6mB97-1596877796526)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200808165818113.png)]
主题监控工具可以同时需要监听多个ROS topic[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-bHTSP1Uc-1596877796528)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200808165933508.png)]
Configuration工具明确标识出来修改了哪些字段

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-W1PwyFQ6-1596877796530)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200808170024559.png)]
Rosbag工具，包括分析规划模块、驱动以及统计信息等

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-hTEOjRX2-1596877796531)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200808170146411.png)]

可以同时记录对应时刻的多个状态的多个字段
交通灯模拟工具

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-KUbzxdCG-1596877796532)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200808170509417.png)]

模拟控制红绿灯
障碍物模拟

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-YzvYE4kD-1596877796534)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200808170623099.png)]

障碍物topic数据回放，是Apollo项目可视化的一个模块，基于该模块，开发者可以在没有车和传感器的情况下使用Apollo各个软件模块