图像到图像的映射

3.1 单映性变换

1. 单应性变换是将一个平面内的点映射到另一个平面内的二维投影变换。本质上，单应性变换 H，按照下面的方程映射二维中的点（齐次坐标意义下）：
   
2. 创建 homography.py 文件。下面的函数可以实现对点进行归一化和转换齐次功能，将其添加到 homography.py 文件中

def normallize(points):
    """在齐次坐标意义下，对点集进行归一化，是最后一行为1"""
    for row in points:
        row /= points[-1]
    return points

def make_homog(points):
    """将点集（dim×n的数组）转换为齐次坐标表示"""

    return vstack((points,ones((1, points.shape[1]))))

3.1.1 直接线性变换算法 （DLT：Direct Linear Transformation）

1. 使用 SVD（Singular Value Decomposition，奇异值分解）算法找到 H 的最小二乘解

def H_from_points(fp, tp):
    """使用线性DLT方法，计算单应性矩阵H，使fp映射到tp。点自动进行归一化"""

    if fp.shape != tp.shape:
        raise RuntimeError("number of points do not match")

    # 对点进行归一化（对数值计算很重要）
    # --- 映射起始点 ---
    m = mean(fp[:2], axis=1)
    maxstd = max(std(fp[:2], axis=1)) + 1e-9
    C1 = diag([1 / maxstd, 1 / maxstd, 1])
    C1[0][2] = -m[0] / maxstd
    C1[1][2] = -m[1] / maxstd
    fp = dot(C1, fp)

    # --- 映射对应点 ---
    m = mean(tp[:2], axis=1)
    maxstd = max(std(tp[:2], axis=1)) + 1e-9
    C2 = diag([1 / maxstd, 1 / maxstd, 1])
    C2[0][2] = -m[0] / maxstd
    C2[1][2] = -m[1] / maxstd
    tp = dot(C2, tp)

    # 创建用于线性方法的矩阵，对于每个对应对，在矩阵中会出现两行数值
    nbr_correspondences = fp.shape[1]
    A = zeros((2 * nbr_correspondences, 9))
    for i in range(nbr_correspondences):
        A[2 * i] = [-fp[0][i], -fp[1][i], -1, 0, 0, 0,
                    tp[0][i] * fp[0