相机标定

简介

相机标定(Camera calibration)就是要通过一定的方法对特定图像（棋盘格角点检测）计算出这个相机本身的一些参数，包括：内参矩阵A，外参矩阵[R|T]、畸变系数。
内参矩阵各元素意义：一个像素的物理尺寸dx和dy，焦距f，图像物理坐标的扭曲因子gama，图像原点相对于光心成像点的的纵横偏移量cx和cy（像素为单位）。
外参矩阵：世界坐标系转换到相机坐标系的旋转R和平移T矩阵。
畸变系数：包括相机的径向畸变系数k1，k2，k3，，和相机的切向畸变系数p1，p2，~。

相机坐标系 转换到 图像坐标系

小孔成像模型与坐标系

其中：

• C 点表示camera centre，即相机的中心点，也是相机坐标系的中心点
• Z 轴表示principal axis，即相机的主轴
• p 点所在的平面表示image plane，即相机的像平面，也就是图片坐标系所在的二维平面
• p 点表示principal point，即主点，主轴与像平面相交的点
• C 点到 p点的距离，也就是右边图中的 f 表示focal length，即相机的焦距
• 像平面上的 x 和 y坐标轴是与相机坐标系上的 X 和 Y 坐标轴互相平行的
• 相机坐标系是以 X ，Y ， Z 三个轴组成的且原点在 C 点，度量值为米（m）
• 像平面坐标系是以 x ，y 两个轴组成的且原点在 p 点，度量值为米（m）
• 图像坐标系一般指图片相对坐标系，在这里可以认为和像平面坐标系在一个平面上，不过原点是在图片的角上，而且度量值为像素的个数（pixel）

世界坐标系：就是物体在真实世界中的坐标，比如黑白棋盘格的世界坐标系原点定在第一个棋盘格的顶点，Xw，Yw，Zw互相垂直，Zw方向就是垂直于棋盘格面板的方向。可见世界坐标系是随着物体的大小和位置变化的，单位是长度单位。只要棋盘格的大小决定了，无论板子怎么动，棋盘格角点坐标一般就不再变动(因为是相对于世界坐标系原点的位置不变)，且认为是Zw=0.

相机坐标系：以光心为相机坐标系的原点，以平行于图像的x和y方向为Xc轴和Yc轴，Zc轴和光轴平行，Xc，Yc，Zc互相垂直，单位是长度单位。

图像物理坐标系：以主光轴和图像平面交点为坐标原点，x和y方向如图所示，单位是长度单位。

图像像素坐标系：以图像的顶点为坐标原点，u和v方向平行于x和y方向，单位是以像素计。

像主点的偏移

在相机生产的过程中，往往相机的和图像的坐标系往往是有偏移的，即相机的光心C（有时也叫主点）和图像坐标系的中心有些偏移，这就是主点偏移。二者发生了偏移之后，就要考虑到这个偏移因素，因此修改上面得到的矩阵，加入相机的位移参数后，得到下面的矩阵。其中x0表示x方向的位移，y0表示y方向的位移。并将其简写成x~K[I | 0]X的形式，我把K称作相机的内部参数矩阵。相机内部参数主要是焦距f、歪斜、主点等内部参数

相机的旋转

相机自身相对于光心产生的旋转，用欧拉角表示就是pitch、yall、roll。分别描述了相机相对于x轴、y轴、z轴的旋转角度。

这里的矩阵都是3*3的矩阵以上三个矩阵表述了相机相对于三个坐标轴的姿态变化，而旋转矩阵就是这三个矩阵的积所以的坐标可以用P的坐标表示：

畸变（distortion）

在几何光学和阴极射线管显示中，畸变是对直线投影的一种偏移。简单来说直线投影是场景内的一条直线投影到图片上也保持为一条直线。那畸变简单来说就是一条直线投影到图片上不能保持为一条直线了，这是一种光学畸变。畸变一般可以分为两大类，包括径向畸变和切向畸变。主要的一般径向畸变有时也会有轻微的切向畸变
径向畸变的效应有三种，一种是桶形畸变（barrel distortion），另一种是枕形畸变（pincushion distortion），还有一种是两种的结合叫做胡子畸变（mustache distortion），从图片中可以很容易看出区别