《雷达原理》

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第一章

radar radar detection and ranging 雷达探测和测距

雷达发射电磁波，接收回波信号后，通过信号处理，获取距离，形状，运动信息。

1.1雷达的任务

早期：测距

现代：测距、角度（方向）、速度（多普勒效应）、形状（研究热点成像雷达）

一 雷达的基本组成

天线：发射信号、接收回拨

发射机：产生射频信号，真正电磁波在空间中传输的时候的频率

接收机：接收信号

​ 射频——中频——视频 （频率逐渐降低）

​ rf--------

连续波，连续波需要持续传播，持续消耗能量，但是雷达的传播需要能量，因此就出现了另一种方式，

脉冲波：工作一会，休息一下

​ 脉冲宽度 tao、周期Tr

波长：电磁波在一个周期内走的长度

信号处理机：提取目标的各种信息

雷达发射的信号频率很高，根据奈奎斯特采样定理，需要采样频率大于射频频率的两倍的时候，才能恢复原始信号，所以对采样率要求非常高、成本比较高；所以希望将频率降低，因此对于射频信号采用混频（类似于求一个信号差），降低为中频信号

终端显示设备：显示探测结果

伺服系统，同步设备

二、目标参数的测量

1、坐标系

球坐标（R，α，β）

​ 以雷达为中心的的距离，方位角（0，360），俯仰角（-90，90）

2、距离测量

1000yd（码）=3000ft（英尺）=0.917km

1海里=1.853km

3、角度测量

需要测量两个角度、方位角和俯仰角

条件：（1）电磁波是直线传播(在均匀介质中，不同介质会折射，大气近似为均匀的)

​ （2）雷达天线具备方向性

根据雷达天线方向图划分天线

• 各向异性天线 有方向性天线
• 各向同性天性 无方向性天线

天线方向图：有方向性天线相对于无方向性天线来说，在某个方向上功率增加的倍数

主瓣、副瓣，第一副瓣，第二副瓣；通常情况下认为在主瓣方向上增益大于1，副瓣上增益小于1；

波束宽度 θ，对应单位deg 通常取θ_3db θ_0.5 半功率

对于电压的分贝使用的是20倍的，对于功率的分贝使用的10倍的

4、目标速度

**多普勒效应：**当目标相对于雷达有径向运动时，其发射频率与接收频率间存在频移

多普勒频率=雷达发射频率-雷达接收频率

目标不动的时候，发射频率等于接收频率

5、形状测量

成像雷达

• SAR 合成孔径雷达 synthetic aperture Radar
• ISAR 逆合成孔径雷达 inverse

三、基本雷达方程

基本：对应单基地、离散的无损耗的自由空间传播

雷达最大作用距离方程

R_max

S_imin 接收机的灵敏度，就是接收机可以检测的最小功率；只要P_r>S_imin就可以接收到

收发公用的天线，对应的雷达发射和接收共用一个天线，但是不是同时发射接收，此时发射和接收增益是一样的；连续波雷达不可以，一般采用脉冲波

1.2雷达的工作频率、应用与发展

一、雷达的工作频率

常用的工作频段 220M~35GHz

不同波段对应的字母不一样是因为之前战争时期不愿意让别人知道自己使用的波长，所以使用字母代替

L 22cm 20~25cm

二、雷达的应用

1、军用

预警雷达（探测几千公里）；警戒雷达（几百公里）

引导指挥雷达（引导空中飞行器）；火控雷达（对地面或者空中火炮指导）

战场监视雷达（人员车辆）；测高雷达（飞行器距离地面高度）

近炸引信（在探测范围内爆炸）

2、民用

气象、航管、遥感、宇航

三、雷达信号分类发展

1、分类

连续波信号、脉冲信号

2、发展

脉冲压缩体制（PC）

SAR、ISAR、PD（脉冲多普勒雷达）

模拟–>数字

1.3电子战与雷达

一、电子战

二、雷达的抗干扰技术

1、与天线相关的抗干扰技术

旁瓣相消（SLC）、旁瓣匿影

2、与发射机有关的抗干扰技术

3、与接收机有关的抗干扰技术

4、反隐身

第二章 雷达发射机

2.1 雷达发射机的任务和基本组成

一、雷达发射机的任务

任务：产生大功率、特定调制的射频信号

1.振幅调制

• 连续波信号
• 脉冲信号

2、频率调制

• 固定载频（不调制）
• 频率分集（探测时，发射不同频率载频）
• 频率编码（发射脉宽时、对应不同的子脉宽，不同子脉宽对应频率有区别）
• 线形调频（FM，chirp）
• 频率捷变（发射多种频率模式的电磁波）

3、相位调制

• 随机相位（对应的射频信号，每一个起始时刻的初始相位是随机的）单级震荡式
• 相位相参（对应周期间隔的相位之间具备关系） 双
• 相位编码 （将一个脉宽分成多个子段，每段对应的初始相位根据编码不同）

二、雷达发射机的分类与组成

1、单级振荡式发射机

大功率电磁振荡产生于调制同时完成；是一个不相参系统

定时器产生精确时间间隔，预调琦将信号尽可能调平，脉冲调制器将其改成平的，再由振荡器将信号发送出去

2、主振放大式发射机

先产生小功率的连续波信号，再分级进行调制和放大

主控振荡器+射频放大链

主振放大式，一个输入三个输出；输入基准振荡器产生固定频率连续波；分频器分频，产生频率较低的定时器触发脉冲频率；倍频器经过倍频获得频率高MF向参振动频率；谐波产生器产生一系列放大稳定本振频率NF，NF和MF混频得到射频信号；再和脉冲频率得到方放大的射频信号

如果雷达系统的发射信号、本振电压、相参振荡电压和定时器的触发脉冲均由同一基准信号提供，那么/所有这些信号之间均保持相位相参性，通常把这种系统称为全相参系统。

2.2雷达发射机的主要质量指标

一、工作频率

1. 频率与器件有关
2. 频率与功率有关（频率越高功率越低）

二、输出功率

1. 平均功率 P_av T_r时间内输出的平均功率
2. 峰值功率 P_t τ时间内输出的平均功率

三、总效率

四、信号形式

五、信号的稳定度和频谱纯度

T_r 脉冲重复周期 统计参考：时间上方差

离散型寄生输出：主副瓣比 ，单位式db

分布型寄生输出，单位是db/hz

2.5脉冲调制器

脉冲雷达的优势就在于对雷达能量要求低；

脉冲调制器就是要产生一个随时间变化的脉冲串

基本组成

由电源部分持续充电，充电原件将充电存储在储能原件中；脉冲没来时调制开关关闭进行储能；脉冲到来时，调制开关打开，储能原件闭合，在右半圈工作耦合原价接收射频信号进行调制。

分类

• 刚性开关脉冲调制器 （脉冲调制器输出的脉冲调制信号前后沿和调制开关来的脉冲的前后沿一致）
• 软性开关脉冲调制器 （脉冲调制器输出脉冲前沿和调制开关一致，输出后沿不由脉冲后沿决定）

一、刚性开关脉冲调制器

本质就是一个视频脉冲放大器，充分考虑在大功率下运用，保证射频发生器的良好波形

**习题：**某刚性开关调制器如图，试画出储能元件C的充放电电路和①—⑤点的时间波形

对应的E是电源，R是充电元件、C是储能元件、

1对应的是调制开关，控制调制的脉冲时长tao

4对应的是变压器，就是脉冲变压器（和本身变压器的区别是对于信号的快变化敏感，对于信号的慢变化不敏感；对于有无的阶梯变化敏感，输出有台阶的升降变化）

5对应的振荡器，是已经将脉冲加上射频信号调制上发出去

将d脉冲元件用于将脉冲数据输出

• 1：调制开关，调制开关上脉冲时长tao，脉冲时间间隔T_r，对应的脉冲信号来到消失，但是其顶端不是平的
• 2：储能原件，受脉冲调制开关控制，脉冲没来，电源进行充电，脉冲到来后，右边电路接通放电，但是电压不一定释放到0，脉冲再消失时电源充电，充电电压峰值是固定的。
• 3：变压器输入端，秒脉冲信号没来时，电感上没有电流，所以2和3上对应的是相同的波形；当脉冲到来时，3来电流直接接地
• 4：脉冲变压器输出端，对于脉冲快变化起作用，所以对应的导向的波形
• 5：振荡发射器，将对应波形加一个的高频的射频信号

2 调制阳极脉冲调制器

（1）工作原理

a、休止期，V1和V2截止，则偏压、R、C0构成回路，偏压给C0充电，充电压直到Eg截至

b、工作期前沿到来，V1导通V2截至；E电压大于偏压，所以构成了E、V1、C0的回路；横流的i_c ；

​ C0电压线形上升到E截至则有

c、工作期后沿到来，V2导通V1截止，恒流id，Uc下降到-Eg 截止

下降时间除去id

工作流程

V1受前沿和后沿触发；V2受脉冲后沿触发；

触发前沿到来时V1导通；触发后沿到来时V1截止V2导通；没有脉冲时都截止；

C0两边脉冲就是我们想要的

V1导通时，C0两边电压随时间线形增加，V2导通时C0两边电压线形减少；两个都不导通的时候，对应就是恒定的电流；所以就是我们想要的调制脉冲串的波形；当充放电的时间比较短的时候，那我们就可以得到矩形脉冲

（2）特点

a、调制管需要承担大功率

b、适用于高工作比、宽脉冲雷达

c、顶部平坦、波形号

二、软性开关脉冲调制器

开关控制脉冲起始，储能原件放电完毕后脉冲自动结束

储能元件：使用人工长线PFN

优于软性开关在控制其导通后只有通过它的电流下降到一定电平（接近于零）后才能断开，因而储能元件只能是完全放电

为了提高充电效率，在软性开关调制器中广泛采用电感作为充电元件。通常设计得使充电回路的自然谐振周期等于脉冲重复周期Tr的两倍，即这种充电方式称为直流谐振充电。

在忽略充电电路的损耗时，仿真线在充电结束时的电压应该是电源电压的两倍

基础知识：拉普拉斯变换

课后题

第三章 雷达接收机

3.1 雷达接收机的组成和主要质量指标

**任务：**不失真的放大所需的微弱信号，抑制不需要的其他信号

​ 其他信号包含噪声、干扰、杂波

​ 噪声 noise 器件

​ 干扰 jamming 有意

​ 杂波 clutter 无意

​ 此时将信号单指雷达信号，那信号受其他信号干扰； 使用信噪比和信干比来进行描述功率值之比

​ 使用概率进行信噪比阈值设定；设计两个指标P_d发现概率（发现信号，并且真实发生了）；P_fa虚警概率 （没有目标判断为有目标）

一、超外差雷达接收机组成

涉及到超外差就意思其中有混频器，将射频信号和本振进行相混，得到中频信号，降低射频信号频率，就比较好采样

1.高频部分

(1)T/R 及接收机保护器

T/R收发转换开关,transmit发射传输 Receiver 适用于收发公用的；最好的收发隔离的

接收机保护器，因为雷达发射最好发射功率大，但是接收机其灵敏度很小，发射信号泄露到接收机时影响非常大，所以通过接收机保护器对超高限制功率的信号进行删除

(2)低噪声高频高增益放大器

(3)混频器本振实现下变频

2.中频部分及AGC

(1)中频放大器

匹配滤波器，提高信噪比，也就是为了涉及信噪比最大时的t0

(2)AGC

自动增益控制 automatic gain control 输入信号幅度变化较大时,能使输出信号幅度稳定不变或限制在一个很小范围内变化的特殊电路

3.视频部分

(1)检波

(2)放大

二、雷达接收机的主要质量指标

1.接收机灵敏度

​ 对应雷达的最小信号检测功率，对应灵敏度， S_imin=S_i|p_fa p_d 对应的是发现概率和虚警条件下的最小检测功率；也可以是最小检测信噪比

​ 通常是-120~-140dBw

2.工作频带宽度

接收机带宽，也可以使用百分比评价，对应的是频率带宽/射频信号频率

3.动态范围

接收机接收信号功率的最小值到最大值的范围,通常在80~120dB

D=10lg（S_imax/S_imin）

4.中频选择和滤波特性

5.工作稳定性和频率的稳定性

接收机在各种环境下的各项工作参数的稳定性

频率的稳定性

3.2接收机的噪声系数和灵敏度

噪声系数越大越不好

一、接收机的噪声

1、噪声来源

电阻热噪声（电子元器件噪声）

天线噪声

因为噪声是随机信号，所以使用傅里叶变化无法分析

	电阻热噪声	天线噪声
谱性质	高斯白噪声GWN	高斯色噪声（在恒定频率范围内存在恒定功率噪声）
噪声电压均方值	Un2=4KTBR	4KTABRA

K是玻尔兹曼常数 T是时间 带宽是B R是阻值

2.定量描述

(1)等效噪声功率谱宽度或噪声带宽

3.3 雷达接收机的高频部分

一、高频部分组成

收发转换开关、接收机保护器

低噪声高频高增益放大器

混频器 本振

二、平衡式收发转换开关

当雷达是收发共用的时候需要使用收发转换开关；发射状态和发射天线连接；接收状态和接收机连通。

越过3Db裂缝桥的信号相位会滞后pi/2;

1.发射状态时TR1和TR2放电，大部分能量反射

​ 假负载是为了消耗多余功率，3db裂缝桥确保接收机处没功率

2.接收状态，TR1，TR2不放电

​ 天线接收到的信号在接收机处同向相加

3.4 本级振荡器和自动频率控制（AFC）

本振就是为了产生一个和射频信号相对稳定的变化信号

一、常规雷达本振和AFC

调谐本振跟踪发射信号

发射信号频率改变时，本振信号跟着改变

检频器：鉴别两个频率的频率差

二、现代雷达本振与AFC

调谐发射跟踪本振，即就是本振信号不变，发射信号变，数学模型原理相近，都是为了本振和发射频率的动态的稳定在fi0中频的频率点上

3.5接收机的动态范围与增益控制

一、接收机的动态范围

1、定义 接收机最大接收功率和最小接收功率的比值

2.饱和过载

Ui是输入电压，U0;将其转换为kd的关系，kd就是增量增益，当kd<0时就出于饱和过载情况。

二、接收机增益控制

1一般AGC

不要让接收机的输出受接收机输入影响太大

通过视频信号，比较低的信号控制

2.瞬时AGC IAGC

使用中频信号取反馈信号；所以瞬时AGC对信号不起作用的，因为其时间大；但是对于大功率的信号起作用

3.时间灵敏度控制电流 STC

灵敏度随时间进行变化，尤其是在开始时，对近地物的灵敏度设大，降低杂波影响；

为了实现雷达处理时使用相同的功率，那么对于在开始时，近地的杂波的影响大，那么就降低增益Ec；相反运行一段时间后、远处信号弱，就需要加大增益使回波信号可以被检测到

3.6滤波与接收机带宽

中频和射频的区别只有频率，其带宽是一样的；

一、中频放大器（匹配滤波器）

二、单脉冲信号的匹配滤波（有待复习，没听懂）

需要又信号系统的知识

信号与系统基础

三、准匹配滤波

利用矩形或高斯形状的频率特性来做近似。适当选择该频率特性的通频带，可获得准匹配条件下的最大信噪比

失配损失

脉冲形状就是包络面的形状；准匹配滤波器的通带特性，就是匹配滤波器形状

四、接收机带宽的选择

1、警戒雷达

发现目标能力强，

2、跟踪雷达

测距、测角、测速

第四章 雷达终端显示器和录取设备

4.1雷达终端显示器

一、显示器的主要类型

1、距离显示器

显示的斜距坐标

通过振幅显示目标回波的强弱

一维显示器

2、位置显示器ppi

二维显示器 R，α

亮度调制显示器，通过回波亮度显示强度

中心的黑色是因为近地面杂波；偏心式是为了放大局部区域，b显示将角度划分为直线

第五章 雷达作用距离

5.1雷达方程

一、基本雷达方程

理想、无损耗、自由空间传播的单基地（发射机和接收机认为在一个点上）雷达方程

1、收发不同天线

2、收发天线共用

二、目标的雷达截面积

1、定义 σ

2、测量

使用的标准截面积σ₀ 放在距离雷达R处收到的回波功率，k是雷达相关系数

未知目标置于R处，测量Pr

5.2最小可监测信号

一、最小可检测信号与信噪比

D₀是指匹配滤波器的输出端或者检波器的输入端要求的单脉冲的信噪比；和发现概率和虚警概率相关

二、门限监测

奈曼-皮尔逊准则，给定S/N ,Pfa虚警概率,要求Pd发现概率最大

1.无目标

​ V>V_t 判别为有目标 虚警 P_fa

​ V<V_t 判别为无目标 正确不发现 P_an=1-P_fa

2.有目标

​ V>V_t 判别为有目标 正确发现 P_d

​ V<V_t 判别为无目标 漏报 P_la=1-P_d

三、检测性能和信噪比

1、虚警概率

超过门限

虚警宽度虚警门限

出现一次虚警需要地次数、出现一次虚警地概率

2、发现概率

题目：

5.3脉冲积累对作用距离地改善

一、积累效果

1、相参积累

相参：相位是精确可知的，其载波的初始相位相同

相位相参所以脉冲积累其功率放大，但是噪声是不想参的，所以其噪声放大程度小；信噪比放大了M倍；所以本来一个脉冲需要的信噪比，现在可以减小为原来的M倍；需要查询Pfa和Pd对应的图

2、非相参积累

初始相位是不一致的，需要查表得到D0M

二、脉冲积累数的确定

sita对应的是仰角；alpha对应的是投影到水平面的波束宽度

5.4 目标截面积及其起伏特性

点目标：将雷达三维分辨单元认为是一个点目标，因为其内部的目标无法分辨，雷达看作是一个点

雷达三维分辨单元：使用体积描述，对应的是距离分辨率和角度分辨率构成的不能被分辨的一块角度和距离切成的三维体积

立体角：两个波束宽度的乘积

一、点目标的特性与波长关系

瑞丽区 λ>>2πr σ ——λ^-4 不想要的变化，因为会随着波长变化

振荡区 λ≈2πr σ在πr² 附近振荡

光学区 λ<<2πr σ ≈πr² 反应的是物体的 大多物体主要处于光学区

二、简单形状目标的截面积

三、复杂目标的雷达截面积

复杂目标不同角度的雷达截面积是不一样的

四、目标的反射特性与极化

发射是垂直还是水平极化的，接收就只能接收其对应方向的电磁波；；

目标可能改变发射电磁波的极化特性。

1、线极化

任意一个线计划都可以正交分解为垂直和水平极化两个方面

（1）发射电场分解为
$$E_H^T和E_V^T$$
​ 接收电场分解为
$$E_H^R和E_V^R$$

(2)特殊形体目标的散射矩阵

a、各向同性的球体

b、入射方向对称物体

2、圆极化

划分为左旋和右旋

（1）

（2），对于圆极化不同是因为，发射出去左旋，接收时，按照接收方面看的话，就变成了右旋的电磁信号；可以应用在杂波的滤除

这一性质是很重要的，如果我们采用相同极化的圆极化天线作为发射和接受天线，那么对于个近似为球体的目标，接受功率很小或为零。

我们知道，气象微粒如雨等就是球形或者椭圆形，为了滤除雨回波的干扰，收发天线采用同极化的圆极化天线。

五、目标起伏模型

目标的起伏会影响目标截面积，因此影响雷达最大监测距离；

目标起伏监测困难了，对D₀造成影响 使得最大监测距离减小

1、起伏模型根据分布特性和回波相关性进行划分

swerling	分布	相关时间
1		扫描间（慢起伏）
2	同1	脉冲间（快起伏）
3		扫描间（慢起伏）
4	同3	脉冲间（快起伏）
5	不起伏

慢起伏：目标监测回波一次扫描器件内的脉冲是有相关性的。但是不同扫描期间的脉冲是没有相关性的（雷达在360°旋转扫描）

快起伏：目标特性变化很快，一次扫描期间的脉冲没有相关性，不同扫描期间更没有。

2、目标起伏对检测性能影响

目标起伏要求的雷达监测信号的信噪比更大，目标起伏会使得最大监测距离减小

由于目标起伏，引起监测困难，D₀增加；虽然查图可以发现有小于的部分，但是其检测结果不可靠，建立在可信范围内的起伏会造成检测信噪比增加

（1）单个脉冲不起伏

P_d P_fa —>D₀

(2)脉冲积累，不起伏

​ a、相干积累

​ b、非相干积累

(3)脉冲积累、起伏

首先考虑积累 分相干不相干，得到最大作用距离

再考虑起伏

5.5系统损耗

一、系统损耗对的雷达方程的影响

雷达方程中没有L但是再实际使用中肯定需要考虑L的影响

二、损耗分类

射频传输损耗

天线波束形状损失

设备不完善的损失

工程上喜欢使用分贝值是因为可以将成发换成加法简单。

5.6传播过程中各种因素的影响

一、大气衰减

1、影响因素

大气中的氧气和水蒸气是产生雷达点播衰减的主要原因

每公里衰减分贝数；那么100km衰减的是100*分贝数

氧气60GHz和118GHz，水蒸气在22.24GHz时衰减严重，所以使用就尽可能避开

天线增益较大，λ较大

频率越高，天线增益就需要做的很大，更易于宽谱信号地产生，频率不能使用在峰值位置选择。

2、晴朗天气影响

频率值越大衰减值越大；仰角越大衰减越小

3、其他天气情况下

雨雾衰减曲线虚线是雾，实线是雨

二、直视距离

R_s直线距离，H₁天线高度 H₂目标高度

5.7 雷达方程的几种形式

一、二次雷达方程

目标具备一个应答器，就是目标上也有一个雷达，接收雷达信号，并发送雷达信号

1、雷达发射信号，应答器接收

2、应答器发射信号、雷达接收

重复上式，只是此时发射和接收互换了

二、双基地雷达方程

收发不共用

对应的平方关系是因为，功率对应的是一次方，书本上是平方是因为对应的是电压

三、用信号能量表示的雷达方程

峰值功率一个Tao工作时间内部的平均值；平均功率是T时间内的平均值，B≈1/Tao

使用能量表示和功率表示的雷达方程本质上是一致的；对于规则信号两个差别不大；对于不规则的不同时刻的功率值不一样（很难进行表示，实际计算使用哪一个），对于能量是功率的积分，可以方便表示

四、干扰环境下的雷达方程

1、有源干扰

有源干扰：干扰机有源设备发出，例如太阳是有源的

2、无源干扰

无源干扰：本身不发射电磁波，只是其本身反射或折射电磁波，例如鸟群反射电磁波，月亮反射电磁波，属于无源干扰

第六章、目标距离的测量

6.1脉冲法测距

一、基本原理

测量回波之间的时间差

误差分析

1、时间测得越准，距离测得越准

2、传播速度的变化的影响

3、大气折射的影响

4、测读方法的误差，对于目标的读取，目标比较小可以很好的分辨

二、距离分辨率和测距范围

1、最小距离

两个目标靠近，雷达分辨两个雷达的最小距离

尽量使雷达工作时间tao小，但是会使得功率减小，最大检测距离变小；

因此使用匹配滤波，通过脉冲压缩

适用脉压雷达就可以增大tao提高功率，并且不减少距离分辨率

2、最大无模糊测距范围

最小测距范围：对应第一个回波回来，紧挨着第一个发射波截止

最大无模糊测距范围：下一个脉冲还没发射，回波已经回来了，回波截止和发射相切

通常测量的t是回波与最近发射波的时间；所以存在一个模糊，对应跨周期的问题；

判断距离模糊

使用频率相差1的两个发射波，其对应目标的回波应该是重合的，这个时候的重合时间就是Tr

1、重频参差

重频参差，增大了最大模糊距离

2、舍脉冲法

每发射n各脉冲省略一个脉冲，扩大了M倍

6.2调频法测距

连续波测距

一、三角波调频连续波系统组成

1、正程部分

发射频率

接收频率

2、逆程部分

频率计的读数

6.3距离跟踪原理

一、人工距离跟踪

不容易受欺骗

锯齿电压波法

二、自动距离跟踪

1、系统组成及功能

回波时间t，变化起来了，需要自动跟踪到t；使用t^’去追踪t

时间鉴别器：输出两个输入时间的时间差

控制器：

跟踪脉冲产生器：

t=t‘的时候 U_Σ=0的时候，不在进行调整

但是不能因为U_Σ=0就认为t=t‘ ，因为也可能是两边的情况

3、自动距离跟踪系统工作原理

整个是一个反馈过程

只有在才属于进入了跟踪系统

看到，找到的过程叫做搜索

4、步骤

（1）搜索过程

回波信号进入了鉴别器内

（2）跟踪过程

（3）失锁、重新搜索

第七章、角度度测量

7.1概述

一、角度测量的方法

振幅法测向

相位法测向

二、天线方向图

天线对于不同方向的响应程度

|F(θ)|：天线方向图函数的振幅响应

φ(θ)：天线方向图函数的相位响应

1、天线方向图的一般性质

幅值特性、极值特性、主瓣单调性

2、典型函数

余弦函数

高斯函数

辛克函数

单向工作指的是发射和接收的方向是不一样的，对应的θ是不一样的

7.2测角方法及其比较

一、相位法测角

1、两天线相位法测角基本原理

根据符号的正负判断在法线的左右

基于远场假设

但是整个方法是存在相位模糊的问题，就是对应的整周的部分。

短基线保证大的无模糊测角范围

2、测角误差分析与多值性

长基线可以保证高的测角精度、小的测角误差

θ=0的时候测角精度最高；90°的时候精度最差

3、多极限测角

短基线保证大的无模糊测角范围（保证测量的角度范围在2pi以内，确保没有整周模糊度），长基线保证高的测角精度；所以使用多基线配合

二、振幅法测角

1、最大信号法

波束宽度越窄、信噪比越大、测角精度越高

测角精度比较低、难以进行角度跟踪，优点是信噪比比较浩，测角比较简单。

2、等信号法

（1）两天线方向图函数相同，部分交叠

（2）交叠位置大约在3db处

3、等信号法工作原理

将目标的测角转换为测量θ_k的大小

（1）比幅法

（2）和差法

差信号

和信号

4、等信号法的实现方法

（1）顺序波瓣法，圆锥运动

（2）同时波瓣法

5、优缺点

优点：测角精度高，角度跟踪

缺点：因为使用的是3bd法，信噪比第，Rmax小于雷达的最大作用距离

7.3天线波束的扫描方法

三、相位扫描法

7.5自动测角的原理和方法

自动测角就是角度跟踪，是等信号轴的方向对应目标的方向

**分类：**顺序波瓣——》圆锥扫描自动测角系统

​ 同时波瓣——》单脉冲自动测角系统

一、圆锥扫描自动测角系统（需要重看）角度测量七

二、单脉冲自动测角系统

1、振幅和差式单脉冲工作过程

和差比较器

（1）雷达发射过程

将发射信号输入端Σ端，Δ端无输出；1、2端输出同幅同相信号

（2）雷达接收过程

双T接头的1，2端输入；Σ端输出和信号，Δ端输出差信号；

2、理论分析

3、系统组成

通过自动增益控制实现的

（1）双T接头

（2）AGC控制

（3）相位检波器

7.3天线波束扫描方法

一、波束形状和扫描方式

1、波束形状

扇形波束：一个方向增益大，一个方向小

针状波束：两个方向都比较小

2、扫描方式

波束以什么变化轨迹运动

二、天线波束的扫描方法

1、机械性扫描

天线自己动

2、点扫描

天线不动，雷达成像图在变化

三、相位扫描法

在阵列天线上通过控制移相器相移量的方法来控制激励，从而实现相位扫描。

1、基本原理

2、栅瓣问题

第八章、运动目标的检测与测速

基于多普勒效应

毫米波雷达传感器基础知识

德州仪器 (ti.com.cn)

一、介绍

发射波长：毫米量级 被视为短波长 准确度高

工作频率：76–81GHz（对应波长约为 4mm） 可以检测10^-1毫米级移动

FMCW：调频连续波 雷达连续发射调频信号测量距离、角度、速度

二、距离测量

1、基本原理

雷达发射电磁波，被物体阻挡后反射。

FMCW雷达采用的信号频率随时间变化线性升高

以线性调频脉冲起始频率F_c，带宽B、持续时间T_c、这线形调频脉冲的斜率S捕捉频率的变化率。

F_c= 77 GHz，B = 4 GHz，T_c= 40 µs， S = 100 MHz/µs.

2、混频器

1. 合成器生成一个线性调频脉冲。
2. 该线性调频脉冲由发射天线（TX 天线）发射。
3. 物体对该线性调频脉冲的反射生成一个由接收 天线（RX 天线）捕捉的反射线性调频脉冲。
4. “混频器”将 RX 和 TX 信号合并到一起，生成 一个中频 (IF) 信号。

混频器就是对频率求差的组件、输入两个频率信号、输出两个信号的瞬时频率差

输入

输出

发射和接收射频信号；两个信号之间存在时延，即就是时间域上存在固定的频率差，通过混频器可以得到中频信号IF

IF信号的初始相位φ₀对应IF信号起点对应时间的相位。就是上图中TX和RX的左侧虚线的相位差

因为对应的时延就就是电磁波发射回传接收的距离除以光速

所以可以将初始相位转换为

综上则可知，对于距离雷达d米的物体，中频IF信号将是一个正弦波，

我们对IF信号进行FFT就可以得到频率信息，其中S和C已知，就可以得到测量的距离

以上分析忽略了物体运动速度的影响（在快速FMCW雷达中，影响比较小），且对IF信号处理完成多普勒FFT后可以轻松的校正；

3、多个物体

一个发射天线发射后，接收到不同物体的啊是那个不同的接收信号，对应的时延不一样，和距离相关，对应IF信号频率恒定

对多个IF信号，需要使用傅里叶变换处理，分离不同的信号，每一个峰值表示对应特定距离的物体

三、距离分辨率

分辨两个物体的最小距离，当两个物体距离小于分辨率时认为是一个物体。傅里叶变换理论认为通过延长IF信号可以提高分辨率。

延长IF信号，就是要增加带宽，就是对应重叠部分的时间要长；延长的IF信号会产生两个分离的峰值

只要满足就可以分辨两个IF信号；T_c是观测时间长度

因此距离分辨率只取决于线形调频脉冲扫频的带宽

按照上述距离的基本分辨率；对于4GHz带宽；对应光速3*10⁸得到的距离分辨率是3.75cm

四、距离测量

1、基本原理

FMCW发射两个间隔Tc的调频脉冲；对反射的信号进行fft处理，检测物体距离，因为两个脉冲存在时延Tc，由两个IF信号，两个IF信号的频率是相同的，因为距离相同；但是相位是不同的，这里对应的相位差就是对象在Tc时间内的移动值。

对于IF信号的初相位计算是

则因为对象运动速度导致的距离变化在两次IF信号的初始相位的变化就是

那对应的速度就是

由于速度的测量是基于相位进行的，因而会存在模糊性（相位差超高一周）。该方法测量要求

那么就是要求，对于速度过快的变化无法进行测量，所以可以根据脉冲发射间隔求解最大检测速度；或者由检测速度求解最大脉冲发射间隔

2、多个物体

距离相同速度不同多个物体运动时，双线性调频脉冲速度测量方法没办法实现；

​ 因为距离相同，FFT求解的频率只有一个峰值；无法进行分辨；这种情况下可以通过发射多个线形调频脉冲来实现。

当两个距离相同的物体，按照不同速度运动的时候；距离fft得到的频率相同；但是每个峰值求解的相位是不同的；分别是两个物体速度对应下的相位

成为多普勒FFT的第二个FFT在N个向量上执行来分辨两个物体

3、速度分辨率

离散的傅里叶变换指出，两个离散频率，个弧度/样本时，可以分辨。

速度分辨率其中的T_f对应的帧时间。

五、角度测量

FMCW使用水平面估计反射信号的角度，对应的是AOA到达角

**基本原理：**使用两个以上的天线，物体距离上小的变化会导致距离FFT或者多普勒FFT峰值相位变化。两个天线的距离差会导致FFT的峰值相位差，使用相位变化可以估计AOA。

则对应的相位变化是

在平面波假设的前提下 几何距离差是 Δd = lsin(θ) l是天线间距离，θ是到达角；

到达角可以计算为

1、最大角视场

雷达的最大角视场由雷达可以估算的最大AoA界定

两个天线之间的间隔会导致±90°最大角视场。

六、解决方案

德州仪器解决方案

mmWave 学习与使用

一、mmWave Studio

1、软件下载安装

（1）软件下载

mmWave Studio是Ti毫米波传感器的工具集

官网德州仪器 德州仪器 直接搜索mmWave Studio 选择第一个下载即可

一定要先注册，不然下载了也要注册，个别邮箱注册接收不到验证码，对应资源在附件

（2）软件安装

简单期间，一般选择默认路径，避免更改路径导致关联问题

打开mmWave软件，打开view的output显示调试页面

报错“Matlab Runtime Engine is not installed”，下载matlab的runtime软件

MCR_R2015aSP1_win32_installer.exe下载链接

安装后重启mmWave就可以成果打开了，打开界面如下

二、DCA1000EVM

1、DCA1000EVM开发板

DCA1000是对应的数据采集卡，适用于毫米波雷达传感器的EVM高速接口，可以获取从雷达的LVD接口送出的ADC数据

2、IWR6843ISK

官方资料

IWR6843 是一个集成的单芯片调频连续波（FMCW）雷达传感器，能够在 60 至 64 GHz 频段内工作

四个接收器三个发射器，IWR6843 在 60 至 64GHz 的 4GHz 带宽下运行，最大输出功率为 10dBm；IWR6843ISK 的 天线增益约为 7dBi，IWR6843ISK-ODS 的天线增益约为 5dBi

连接问题

RS232 Connection step fails with the following error message:

“Error: Connection failed: Calling_ConnectTarget returned 3”

Incorrect physical

connections

Another program may be

accessing the "Application

/UART" COM port

The SOP pins are not set

correctly

Check all physical connections

(USB cables, power cables)

Close any other programs that may

be accessing the serial ports for

the mmWave device

Ensure that both SOP0 and SOP1

are jumpered across or set to “ON”

position

问题：FPGA连接不上一直报错，

[11:23:53]  [RadarAPI]: ar1.CaptureCardConfig_EthInit("192.168.33.30", "192.168.33.180", "12:34:56:78:90:12", 4096, 4098)
[11:23:53]  [RadarAPI]: ar1.CaptureCardConfig_Mode(1, 2, 1, 2, 3, 30)
[11:23:53]  [RadarAPI]: ar1.CaptureCardConfig_PacketDelay(25)
[11:23:53]  [RadarAPI]: Sending fpga command to DCA1000
[11:24:03]  [RadarAPI]: 
[11:24:03]  FPGA Configuration : 
[11:24:03]  Timeout Error! System disconnected
[11:24:03]  [RadarAPI]: Sending record command to DCA1000
[11:24:13]  [RadarAPI]: 
[11:24:13]  Configure Record : 
[11:24:13]  Timeout Error! System disconnected
[11:24:13]  [RadarAPI]: ar1.GetCaptureCardFPGAVersion()
[11:24:13]  [RadarAPI]: Sending fpga_version command to DCA1000
[11:24:23]  [RadarAPI]: 
[11:24:23]  
[11:24:23]  Unable to read FPGA Version. [error -5]
[11:24:23]  

网上得解决办法，重新刷新Fpga的固件flash，或者是关闭防火墙

为什么要设置电脑的IP地址

DCA1000的数据使用UDP数据包形式通过以太网进行传输，DCA1000上的FPGA已编程，目标地址为192.168.33.30。因此，我们必须将目标PC配置为与FPGA的预期目标地址匹配的静态IP地址，以便从EVM接收数据

三、mmWave测试

1、设备连接

硬件连接图如下，其中需要注意的是DCA的mico线需要连接RADAR_FDTI而不是FPGA_JTAG

(1)电源设置

⑨是电源控制按钮，选择供电方式，成功供电后，④会点亮。

• DC_JACK_5V_IN使用5v直流的适配器供电（这里比较坑，这个设备卖的时候需要单独购买适配器）
• RADAR_5V_IN使用和DCA1000EAM连接的IWR6843ISK系列的毫米波传感器EVM板供电，不需要外接5V电源（尝试过，但是后续FPGA中会存在问题，乖乖使用适配器输入吧）

(2)按键介绍

(3)串口检查

安装mmWave studio时会安装FTDI驱动，如果驱动失败，手动安装mmwave_studio\ftdi下的驱动

驱动连接时，串口连接图如下，分别是DCA端口，和雷达模块端口

如果没有Silicon的雷达模块端口的话，可以考虑一下SOP模式，对应的是011000；

(4)网络连接

DCA1000的数据使用UDP数据包形式通过以太网进行传输，因此我们需要将PC设置为静态IP地址。

设置以太网的IIPV4的IP地址为192.168.33.30；子网掩码为255.255.255.0；

需要注意的是，正常使用5V适配器供电，这里以太网的备注应该是“未识别的网络”而不是"“网络电缆被拔出”"

2、Connection

打开mmWave软件，当驱动和软件安装正常，界面显示如下，硬件连接正常的话，会显示连接了一个设备，对应FTDI连接

软件对应操作顺序按照蓝色指示进行

1、Reset control

直接set

2、RS232 operations

选择DCA的Enhanced COM端口；波特率选择115200，点击连接，连接之后

通过RS232接口提供雷达设备与PC连接，支持固件加载

设备管理器中 enhanced com port（用户端口），standard com port（数据端口），COM Port选择用户端口，我这里是COM10

3、operating Frequency

工作频率使用的DCA1000是60Hz

4、Device Variant

设备类型，使用的IWR6843ISK

5、BSS FW

下载IWR固件到芯片（对应射频模块软件补丁）；对应路径为

D:\ti\mmwave_studio_02_01_01_00\rf_eval_firmware\radarss\xwr68xx_masterss.bin

6、MSS FW

下载IWR固件到芯片（通信相关的MSS代码，即R4F的代码）；对应路径为

D:\ti\mmwave_studio_02_01_01_00\rf_eval_firmware\masterss\xwr68xx_masterss.bin

7、SPI Connect

SPI连接；mmWave雷达设备使用SPI接口与外部主机处理器进行通信;

如果SPI连接不正常，可以通过使用Uniflash擦除FPGA的闪存

8、RF Power-UP

射频通电，用户可以通过SPI通信接口向设备发送命令，并评估射频结果

以上操作最好可以将output同时查看，以便于检查输出结果；如果操作正常，界面现实将如下所示

2、StaticConfig

静态配置，配置射频基本参数

1、Channel Config

2、ADC Config

直接set

3、Advanced Configuration

直接set

4、LP Mode

选择数字模拟信号输入模式

• Regular ADC：正常模式
• Low Power ADC：低功耗模式，时钟速率降低一半

5、RF Init

直接执行

3、DataConfig

数据配置选项卡

4、SencorConfig

传感器配置

操作流程

第五步的SetUp，DCA1000，在连接成功的之后，需要确认确实读取到了FPGA的版本号码，在得到了FPGA版本之后才可以采集到数据

typore笔记上传CSDN

Gitee仓库

使用gitee创建新仓库

示如下，硬件连接正常的话，会显示连接了一个设备，对应FTDI连接

[外链图片转存中…(img-6l7KtouY-1699242656694)]

软件对应操作顺序按照蓝色指示进行

[外链图片转存中…(img-JWO3LJbD-1699242656695)]

1、Reset control

直接set

2、RS232 operations

选择DCA的Enhanced COM端口；波特率选择115200，点击连接，连接之后[外链图片转存中…(img-VVUhq2AT-1699242656695)]

通过RS232接口提供雷达设备与PC连接，支持固件加载

设备管理器中 enhanced com port（用户端口），standard com port（数据端口），COM Port选择用户端口，我这里是COM10

[外链图片转存中…(img-yZ4o9apw-1699242656695)]

3、operating Frequency

工作频率使用的DCA1000是60Hz

4、Device Variant

设备类型，使用的IWR6843ISK

5、BSS FW

下载IWR固件到芯片（对应射频模块软件补丁）；对应路径为

D:\ti\mmwave_studio_02_01_01_00\rf_eval_firmware\radarss\xwr68xx_masterss.bin

6、MSS FW

下载IWR固件到芯片（通信相关的MSS代码，即R4F的代码）；对应路径为

D:\ti\mmwave_studio_02_01_01_00\rf_eval_firmware\masterss\xwr68xx_masterss.bin

7、SPI Connect

SPI连接；mmWave雷达设备使用SPI接口与外部主机处理器进行通信;

如果SPI连接不正常，可以通过使用Uniflash擦除FPGA的闪存

8、RF Power-UP

射频通电，用户可以通过SPI通信接口向设备发送命令，并评估射频结果

以上操作最好可以将output同时查看，以便于检查输出结果；如果操作正常，界面现实将如下所示

[外链图片转存中…(img-gw0l0sQc-1699242656696)]

2、StaticConfig

[外链图片转存中…(img-hecFh6dT-1699242656696)]

静态配置，配置射频基本参数

[外链图片转存中…(img-jRGWVi1J-1699242656696)]

1、Channel Config

[外链图片转存中…(img-GuoEnX6c-1699242656696)]

2、ADC Config

直接set

3、Advanced Configuration

直接set

4、LP Mode

选择数字模拟信号输入模式

• Regular ADC：正常模式
• Low Power ADC：低功耗模式，时钟速率降低一半

5、RF Init

直接执行

3、DataConfig

数据配置选项卡

[外链图片转存中…(img-1wEpgpVJ-1699242656697)]

[外链图片转存中…(img-xw855YDP-1699242656697)]

4、SencorConfig

传感器配置

[外链图片转存中…(img-KW6jwYPI-1699242656697)]

[外链图片转存中…(img-rTZQfSuv-1699242656698)]操作流程

[外链图片转存中…(img-fGC8Elb0-1699242656698)]

第五步的SetUp，DCA1000，在连接成功的之后，需要确认确实读取到了FPGA的版本号码，在得到了FPGA版本之后才可以采集到数据

[外链图片转存中…(img-s8HDGt6w-1699242656698)]

[外链图片转存中…(img-AgsVLQ2O-1699242656699)]

typore笔记上传CSDN

Gitee仓库

使用gitee创建新仓库

[外链图片转存中…(img-n6IwT8dI-1699242656699)]