Cortex-M3_中断、异常

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笔记内容参考（正点原子的FreeRTOS开发手册、cortex-m3权威指南、Cortex-M3和Cortex-M4权威指南等）

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1、中断、异常

在 ARM 编程领域中，凡是打断程序顺序执行的事件，都被称为异常(exception)，中断是异常的一种程序代码也可以主动请求进入异常状态的（常用于系统调用）。

所有的 Cortex-M处理器都会提供一个用于中断处理的嵌套向量中断控制器(NVIC)。除了中断请求,还有其他需要服务的事件,将其称为“异常”。 Cortex-M处理器中的其他异常包括错误异常和其他用于OS支持的系统异常(如SVC指令)。处理异常的程序代码一般被称作异常处理,NVIC接收多个中断源产生的中断请求,如图所示。

Cortex-m3和 Cortex-m4的NVIC支持最多240个IRQ(中断请求)、1个不可屏蔽中断(NMI)、1个 Sys Tick(系统节拍)定时中断及多个系统异常。多数IRQ由定时器、I/O端口和通信接口(如UART和IC)等外设产生。NMI通常由看门狗定时器或掉电检测器等外设产生,其余的异常则是来自处理器内核,中断还可以利用软件生成。

下表列出了 Cortex‐M3 可以支持的所有异常类型。

当一个发生的异常被 内核接受，对应的异常 handler 就会执行。为了决定 handler 的入口地址，CM3 使用了“向量表查表机制”。这里使用一张向量表。向量表其实是一个 WORD（32 位整数）数组，每个下标对应一种异常，该下标元素的值则是该异常 handler 的入口地址。向量表的存储位置是可以设置的（有一个寄存器可以设置中断向量表偏移），通过 NVIC 中的一个重定位寄存器来指出向量表的地址。在复位后，该寄存器的值为 0。因此，在地址 0 处必须包含一张向量表，用于初始时的异常分配。

举个例子，如果发生了异常 11（SVC），则 NVIC 会计算出偏移移量是 11x4=0x2C，然后从那里取出服务例程的入口地址并跳入。
0 号异常的功能则是个另类，它并不是什么入口地址，而是给出了复位后 MSP 的初值。

2、优先级的定义

优先级的数值越小，则优先级越高。CM3 支持中断嵌套，使得高优先级异常会抢占(preempt)低优先级异常。有 3 个系统异常：复位，NMI 以及硬 fault，它们有固定的优先级，并且它们的优先级号是负数，从而高于所有其它异常。所有其它异常的优先级则都是可编程的（但不能编程为负数）。

定义优先级的寄存器是8位 ，所以就有256个优先级，但实际不会使用这么多，考虑功耗等问题。

STM32优先级配置的寄存器是高4位有效，低四位无效（ST设计），就有16位可编程优先级

为了使抢占机能变得更可控，M3 还把 256 级优先级按位分成高低两段，分别是抢占优先级和亚优先级。（优先级分组）

图中有8个优先级分组，划线的是无效分组，因为STM32优先级配置的寄存器是高4位有效，低四位无效

/** @defgroup CORTEX_Preemption_Priority_Group CORTEX Preemption Priority Group
  * @{
  */
#define NVIC_PRIORITYGROUP_0         0x00000007U /*!< 0 bits for pre-emption priority
                                                      4 bits for subpriority */
#define NVIC_PRIORITYGROUP_1         0x00000006U /*!< 1 bits for pre-emption priority
                                                      3 bits for subpriority */
#define NVIC_PRIORITYGROUP_2         0x00000005U /*!< 2 bits for pre-emption priority
                                                      2 bits for subpriority */
#define NVIC_PRIORITYGROUP_3         0x00000004U /*!< 3 bits for pre-emption priority
                                                      1 bits for subpriority */
#define NVIC_PRIORITYGROUP_4         0x00000003U /*!< 4 bits for pre-emption priority
                                                      0 bits for subprio