Cortex_M3之中断的具体行为

化屾为海

已于 2024-08-09 10:07:58 修改

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分类专栏： STM32 文章标签： stm32

于 2024-05-27 19:23:31 首次发布

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在本文中，如无特殊说明，“中断”与“异常”这两个术语都是同一个意思，可以互换使用。

中断／异常的响应序列

当CM3开始响应一个中断时，会在它看不见的体内奔涌起三股暗流：

入栈：把8个寄存器的值压入栈
取向量：从向量表中找出对应的服务程序入口地址
选择堆栈指针MSP/PSP，更新堆栈指针SP，更新连接寄存器LR，更新程序计数器PC

入栈

响应异常的第一个行动，就是自动保存现场的必要部分：依次把xPSR, PC, LR, R12以及R3‐R0由硬件自动压入适当的堆栈中：如果当响应异常时，当前的代码正在使用PSP，则压入PSP，即使用线程堆栈；否则压入MSP，使用主堆栈。一旦进入了服务例程，就将一直使用主堆栈。

假设入栈开始时，SP的值为N，则在入栈后，堆栈内部的变化如下表所示。又因为AHB接口上的流水线操作本质，地址和数据都在经过一个流水线周期之后才进入。另外，这种入栈在机器的内部，并不是严格按堆栈操作的顺序的——但是机器会保证：正确的寄存器将被保存到正确的位置，入栈下图所示。
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CM3在看不见的内部打乱了入栈的顺序，这是有深层次的原因的。先把PC与xPSR的值保存，就可以更早地启动服务例程指令的预取——因为这需要修改PC；同时，也做到了在早期就可以更新xPSR中IPSR位段的值。

取向量

当数据总线（系统总线）正在为入栈操作而忙得团团转时，指令总线（I‐Code总线）从向量表中找出正确的异常向量，然后在服务程序的入口处预取指。由此可以看到各自都有专用总线的好处：入栈与取指这两个工作能同时进行。

更新寄存器

在入栈和取向量的工作都完毕之后，执行服务例程之前，还要更新一系列的寄存器：

SP：在入栈中会把堆栈指针（PSP或MSP）更新到新的位置。在执行服务例程后，
将由MSP负责对堆栈的访问。
PSR：IPSR位段（地处PSR的最低部分）会被更新为新响应的异常编号。
PC：在向量取出完毕后，PC将指向服务例程的入口地址，
LR：LR的用法将被重新解释，其值也被更新成一种特殊的值，称为“EXC_RETURN”，
并且在异常返回时使用。EXC_RETURN的二进制值除了最低4位外全为1，而其最低4位则有另外的含义。

以上是在响应异常时通用寄存器的变化。另一方面，在NVIC中，也伴随着更新了与之相关的若干寄存器。例如，新响应异常的悬起位将被清除，同时其活动位将被置位。

异常返回

当异常服务例程执行完毕后，需要很正式地做一个“异常返回”动作序列，从而恢复先前的系统状态，才能使被中断的程序得以继续执行。从形式上看，有3种途径可以触发异常返回序列，触发中断返回的指令如下表所示；不管使用哪一种，都需要用到先前储的LR的值。
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有些处理器使用特殊的返回指令来标示中断返回，例如8051就使用reti。但是在CM3中，是通过把EXC_RETURN往PC里写来识别返回动作的。因此，可以使用上述的常规返回指令，从而为使用C语言编写服务例程扫清了最后的障碍。

在启动了中断返回序列后，下述的处理就将进行：

出栈：先前压入栈中的寄存器在这里恢复。内部的出栈顺序与入栈时的相对应，堆栈指
针的值也改回去。
更新NVIC寄存器：伴随着异常的返回，它的活动位也被硬件清除。对于外部中断，倘若
中断输入再次被置为有效，悬起位也将再次置位，新一次的中断响应序列也可随之再次开始。

嵌套的中断

在CM3内核以及NVIC的深处，就已经内建了对中断嵌套的全力支持，开发工程师要做的就只是为每个中断适当地建立优先级，不用再操心别的。表现在：

第一、 NVIC和CM3处理器会为我们排出优先级解码的顺序。因此，在某个异常正在响应时，所有优先级不高于它的异常都不能抢占之，而且它自己也不能抢占自己。

第二、有了自动入栈和出栈，就不用担心在中断发生嵌套时，会使寄存器的数据损毁，从而可以放心地执行服务例程。

另一个要注意的，是相同的异常是不允许重入的。因为每个异常都有自己的优先级，并且在异常处理期间，同级或低优先级的异常是要阻塞的，因此对于同一个异常，只有在上次实例的服务例程执行完毕后，方可继续响应新的请求。由此可知，在SVC服务例程中，就不得再使用SVC指令，否则将fault伺候。

咬尾中断

CM3为缩短中断延迟做了很多努力，第一个要提的，就是新增的“咬尾中断”（Tail‐Chaining）机制。

当处理器在响应某异常时，如果又发生其它异常，但它们优先级不够高，则被阻塞——这个我们已经知道。那么在当前的异常执行返回后，系统处理悬起的异常时，倘若还是先POP然后又把POP出来的内容PUSH回去，这不成了砸锅炼铁再铸锅，白白浪费CPU时间吗，可知还有多少紧急的事件悬而未决呀！正因此，CM3不会傻乎乎地POP这些寄存器，而是继续使用上一个异常已经PUSH好的成果，消灭了这种铺张浪费。这么一来，看上去好像后一个异常把前一个的尾巴咬掉了，前前后后只执行了一次入栈／出栈操作。于是，这两个异常之间的“时间沟”变窄了很多，异常咬尾示意图下图所示。
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晚到（的高优先级）异常

CM3的中断处理还有另一个机制，它强调了优先级的作用，这就是“晚到的异常处理”。当CM3对某异常的响应序列还处在早期：入栈的阶段，尚未执行其服务例程时，如果此时收到了高优先级异常的请求，则本次入栈就成了为高优先级中断所做的了——入栈后，将执行高优先级异常的服务例程。可见，它虽然来晚了，却还是因优先级高而受到偏袒，低优先级的异常为它“火中取栗”。

比如，若在响应某低优先级异常#1的早期，检测到了高优先级异常#2，则只要#2没有太晚，就能以“晚到中断”的方式处理——在入栈完毕后执行ISR #2，晚到异常的处理模式图如下图示。如果异常#2来得太晚，以至于已经执行了ISR #1的指令，则按普通的抢占处理，这会需要更多的处理器时间和额外32字节的堆栈空间。

在ISR #2执行完毕后，则以刚刚讲过的“咬尾中断”方式，来启动ISR #1的执行

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异常返回值

前面已经讲到，在进入异常服务程序后，LR的值被自动更新为特殊的EXC_RETURN，这是一个高28位全为1的值，只有[3:0]的值有特殊含义，如表9.3所示。当异常服务例程把这个值送往PC时，就会启动处理器的中断返回序列。因为LR的值是由CM3自动设置的，所以只要没有特殊需求，就不要改动它。

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可以得出，合法的EXC_RETURN值共3个，如下表所示：

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如果主程序在线程模式下运行，并且在使用MSP时被中断，则在服务例程中LR=0xFFFF_FFF9（主程序被打断前的LR已被自动入栈）。

如果主程序在线程模式下运行，并且在使用PSP时被中断，则在服务例程中LR=0xFFFF_FFFD（主程序被打断前的LR已被自动入栈）。

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如果主程序在Handler模式下运行，则在服务例程中LR=0xFFFF_FFF1（主程序被打断前的LR已被自动入栈）。这时的“主程序”，其实更可能是被抢占的服务例程。事实上，在嵌套时，更深层ISR所看到的LR总是0xFFFF_FFF1，如下图所示。

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由EXC_RETURN的格式可见，不能把0xFFFF_FFF0‐0xFFFF_FFFF中的地址作为任何返回地址。其实也并不用担心会弄错，因为CM3已经把这个范围标记成“取指不可区”了

异常响应期间的faults

Faults是运行时发生各种故障的表现，在中断响应期间的故障也不例外。中断响应的每一步骤都可以触发faults。

入栈期间

如果在入栈期间引起了总线fault，则本次入栈操作将被强行中止，并且把总线异常悬起或者在允许时立即响应。若除能了总线fault，则此次故障将成为“硬伤”——上访至硬fault。在总线fault被使能的情况下，如果它的优先级比正在响应的异常高，则抢占之，否则将悬起直到引起fault的异常执行完毕。这种情况被称为“入栈错误”(stacking error)，由总线fault状态寄存器(BFSR，地址：0xE000_ED29)的STKERR位指示（位偏移：4）。如果入栈操作引起MPU访问违例，则产生存储管理fault，并且必须立即执行MemFault服务例程，否则将无条件上访成硬fault。在发生入栈时访问违例时，存储管理fault寄存器(MFSR，地址:0xE000_ED28)中的MSTKERR位（位偏移：4）被置位，用于指示该fault。入栈是自动完成的，因此不可能产生用法fault。

出栈期间

如果在中断返回时的出栈期间引起了总线fault，则本次出栈操作将被强行中止，并且把总线异常悬起或立即响应。若除能了总线fault，则此次故障将成为“硬伤”——上访至硬fault。其它情况下，只要总线fault的优先级比当前的高（也包括比当前最深嵌套的优先级高），则可以立即响应。这种情况称为“出栈错误”（unstacking error），由BFSR.3指示（UNSTKERR位）。类似地，如果是因MPU访问违例造成的MemManage fault，由MFSR.3（MUNSTKERR）指示。且MemManage fault的服务例程必须能立即执行，否则无条件硬fault。