【PX4-AutoPilot教程-TIPS】PX4飞控Gazebo仿真去除asphalt沥青地面

环境：

Ubuntu ：20.04 LTS

PX4 ：1.13.0

在使用PX4飞控进行仿真测试时，默认的Gazebo仿真环境通常会包含一个沥青地面（asphalt plane）。然而，在某些特定测试场景下，我们可能希望去除这一默认地面，以便测试无人机在不同环境下的表现，或者为了减少仿真中不必要的资源消耗。本文将介绍如何在Gazebo仿真中去除默认的沥青地面。

在PX4的Gazebo仿真环境中，地面模型的加载是通过引用世界文件（.world）中的模型URI来实现的。在默认情况下，posix_sitl.launch脚本会调用empty.world文件作为仿真环境的世界文件。

<?xml version="1.0"?>
<launch>
    <!-- Posix SITL environment launch script -->
    <!-- launches PX4 SITL, Gazebo environment, and spawns vehicle -->
    <!-- vehicle pose -->
    <arg name="x" default="0"/>
    <arg name="y" default="0"/>
    <arg name="z" default="0"/>
    <arg name="R" default="0"/>
    <arg name="P" default="0"/>
    <arg name="Y" default="0"/>
    <!-- vehicle model and world -->
    <arg name="est" default="ekf2"/>
    <arg name="vehicle" default="iris"/>
    <arg name="world" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/worlds/empty.world"/>
    <arg name="sdf" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/models/$(arg vehicle)/$(arg vehicle).sdf"/>
    <env name="PX4_SIM_MODEL" value="$(arg vehicle)" />
    <env name="PX4_ESTIMATOR" value="$(arg est)" />

    <!-- gazebo configs -->
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="debug" default="false"/>
    <arg name="verbose" default="false"/>
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="respawn_gazebo" default="false"/>
    <!-- PX4 configs -->
    <arg name="interactive" default="true"/>
    <!-- PX4 SITL -->
    <arg unless="$(arg interactive)" name="px4_command_arg1" value="-d"/>
    <arg     if="$(arg interactive)" name="px4_command_arg1" value=""/>
    <node name="sitl" pkg="px4" type="px4" output="screen"
        args="$(find px4)/build/px4_sitl_default/etc -s etc/init.d-posix/rcS $(arg px4_command_arg1)" required="true"/>

    <!-- Gazebo sim -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <arg name="gui" value="$(arg gui)"/>
        <arg name="world_name" value="$(arg world)"/>
        <arg name="debug" value="$(arg debug)"/>
        <arg name="verbose" value="$(arg verbose)"/>
        <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
        <arg name="respawn_gazebo" value="$(arg respawn_gazebo)"/>
    </include>
    <!-- gazebo model -->
    <node name="$(anon vehicle_spawn)" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" output="screen" args="-sdf -file $(arg sdf) -model $(arg vehicle) -x $(arg x) -y $(arg y) -z $(arg z) -R $(arg R) -P $(arg P) -Y $(arg Y)"/>
</launch>

posix_sitl.launch脚本调用了empty.world文件。

<arg name="world" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/worlds/empty.world"/>

文件位置在Firmware/Tools/sitl_gazebo/worlds/empty.world这里。

<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.5">
  <world name="default">
    <!-- A global light source -->
    <include>
      <uri>model://sun</uri>
    </include>
    <!-- A ground plane -->
    <include>
      <uri>model://ground_plane</uri>
    </include>
    <include>
      <uri>model://asphalt_plane</uri>
    </include>
    <physics name='default_physics' default='0' type='ode'>
      <gravity>0 0 -9.8066</gravity>
      <ode>
        <solver>
          <type>quick</type>
          <iters>10</iters>
          <sor>1.3</sor>
          <use_dynamic_moi_rescaling>0</use_dynamic_moi_rescaling>
        </solver>
        <constraints>
          <cfm>0</cfm>
          <erp>0.2</erp>
          <contact_max_correcting_vel>100</contact_max_correcting_vel>
          <contact_surface_layer>0.001</contact_surface_layer>
        </constraints>
      </ode>
      <max_step_size>0.004</max_step_size>
      <real_time_factor>1</real_time_factor>
      <real_time_update_rate>250</real_time_update_rate>
      <magnetic_field>6.0e-6 2.3e-5 -4.2e-5</magnetic_field>
    </physics>
  </world>
</sdf>

上面的代码中，标签引用了多个模型，其中model://asphalt_plane正是我们需要去除的地面模型。为了去除这个默认的沥青地面，我们只需要去除这三行代码。

<include>
    <uri>model://asphalt_plane</uri>
</include>

删除这三行代码后，保存文件。

重新启动Gazebo后，你应该能够看到仿真环境中原本的沥青地面已被移除