Ubuntu 18.04 + ROS Melodic
1 PX4源码下载
1. 先mkdir一个文件夹,在该文件夹下进行源码下载(因为在github下载很慢,所以后续到PX4-Autopilot目录下再单独下载子模块)
git clone http://github.com/PX4/PX4-Autopilot
2. 下载完后,到PX4-Autopilot目录下检查子模块是否下载完成,没反应说明安装成功
cd PX4-Autopilot/
git submodule update --init --recursive
3. 可能出现执行2中命令没反应,但make的时候报错的情况,找到对应路径删掉,再执行上面那个命令
2 下载相关依赖
回到上一级目录,执行以下安装脚本
bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh
运行完按提示重新登陆或者重启,然后可以update一下
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
3 编译运行
3.1 编译整个项目
cd PX4-Autopilot/build
cmake ..
make
报错解决
报错如下
缺子模块,删除对应路径重新clone
注意:
子模块下如果还有子模块的话,可能还要到子模块下删除对应路径后重新克隆
如果modles里面有内容clone不下来,可以装个git lfs试试
3.2 编译PX4固件
make px4_sitl_default
3.3 编译 Gazebo_rover
make px4_sitl_default gazebo_rover
报错解决
报错如下
解决:需要扩大虚拟内存
参考连接:https://www.cnblogs.com/chennl/p/10167088.html
https://www.cnblogs.com/kevinlucky/p/9955440.html
4 QGroundControl安装
1. 下载
cd ~/tools
wget https://s3-us-west-2.amazonaws.com/qgroundcontrol/latest/QGroundControl.AppImage
2. 赋权限
chmod +x QGroundControl.AppImage
sudo usermod -a -G dialout $USER
sudo apt remove modemmanager
3. 运行
./QGroundControl.AppImage
参考链接:https://www.ncnynl.com/archives/202107/4511.html
5 MAVROS安装
二进制安装
sudo apt install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras
wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
chmod +x install_geographiclib_datasets.sh
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh
检验是否安装成功,输入以下命令,能进入相关路径即可
roscd mavros