原文章:四 根据需求自定义gazebo环境背景 - 简书
感谢曽太平师兄给我提供的方法,并且帮我修改可以实现
answers.gazebosim.org/question/4761/how-to-build-a-world-with-real-image-as-ground-plane/
如下图所示,自定义gazebo的环境即 ground plane
其中上述链接的文中也提到了这个方法中有个bug,不能加载图片。后来师兄曽太平比对了其他gazebo中其他model文件中文件的格式,修改下然后就可以了。
在models/my_ground_plane/model.sdf文件中如下代码
<material>
<script>
<uri>model://my_ground_plane/materials/scripts/my_ground_plane.material</uri>
<name>MyGroundPlane/Image</name>
</script>
</material>
修改成如下
<material>
<script>
<uri>model://my_ground_plane/materials/scripts</uri>
<uri>model://my_ground_plane/materials/textures</uri>
<name>MyGroundPlane/Image</name>
</script>
</material>
关于链接中提到的最后一步是将你做好的my_ground_plane模型导入到之前husky的项目中,即导入到world.world中,(将这段代码放在哪还真不清楚,但是随便放的,也好用)
或者可以不做如下第四步,因为已经将my_ground_plane模型做好了并且放在了.gazebo/models/my_ground_plane中了,因此可以在gazebo中直接insert。
my_ground_plane model
my_ground_plane model文件 or https://pan.baidu.com/s/1nv9nisD
作者:graybook
链接:https://www.jianshu.com/p/dbbca26b2445/
来源:简书
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