空间或平面判断两线段相交(求交点)

2.1. 解析几何算法
比如说，在平面中判断两线段相交，我们可以很容易通过解析几何来求解，联立两直线的代数方程：

(y−y2)/(y1−y2)=(x−x2)/(x1−x2)
然后对这个二元二次方程进行求解。很容易得到相应算法的代码：

//判断两线段相交
bool IsIntersect(double px1, double py1, double px2, double py2, double px3, double py3, double px4, double py4)
{
bool flag = false;
double d = (px2 - px1) * (py4 - py3) - (py2 - py1) * (px4 - px3);
if (d != 0)
{
double r = ((py1 - py3) * (px4 - px3) - (px1 - px3) * (py4 - py3)) / d;
double s = ((py1 - py3) * (px2 - px1) - (px1 - px3) * (py2 - py1)) / d;
if ((r >= 0) && (r <= 1) && (s >= 0) && (s <= 1))
{
flag = true;
}
}
return flag;
}
可以看出这个算法其实并不严密，其实缺少了对一些极端条件的判断，比如与坐标轴平行的情况，两直线平行的情况，还需要做额外的判断。同时用了很多乘法和除法，算法效率并不高。

2.2. 同侧法
这种算法的思想是：如果两条线段相交，那么一条线段的两端点必然位于另一条线段的两端点的异侧。那么问题就可以转换成点是否在一条线段的同侧。同侧判断可以通过向量叉乘的方法来实现，即判断最后叉乘的方向是否相同。

这个算法与平面中判断点在三角形内算法这篇文章介绍的同侧/异侧判断是一样的，我认为算是比较优秀快速的算法了。不过这个算法可以判断定性判断，无法定量判断准确的交点。而且实际使用过程中，似乎精度不太准确（个人实验结论，尤其是位于三角形边上的点）。

2.3. 向量方程法
2.3.1. 原理
已知空间中线段的起点O和终点E，那么显然方向向量D为：

D=E−O
这时，可以确定线段上某一点P为：

P=O+tD
其中，t为范围满足0<=t<=1的标量。

这个方程就是线段上某一点的向量方程。如果要求两线段的交点，很显然可以将两个线段进行联立：

{P=O1+t1D1P=O2+t2D2
上式-下式,有：

t1D1−t2D2=O2−O1=O12(1)
在平面上展开，也就是使用X和Y分量：

[D1.xD1.y−D2.x−D2.y][t1t2]=[O12.xO12.y]
那么这个问题就转换成了求解2行2列的线性方程组，如果有解，说明存在交点并直接求出。2行2列线性方程组直接使用克莱姆法则求解即可。

2.3.2. 实现
具体的C++实现代码如下：

//空间直线
template
class LineSegment
{
public:
Vec3 startPoint;
Vec3 endPoint;
Vec3 direction;

Vec3<T> min;
Vec3<T> max;

LineSegment()
{
}

LineSegment(Vec3<T> start, Vec3<T> end)
{
    startPoint = start;
    endPoint = end;
    direction = end - start;
    CalMinMax();
}

inline void Set(Vec3<T> start, Vec3<T> end)
{
    startPoint = start;
    endPoint = end;
    direction = end - start;
    CalMinMax();
}

inline void CalMinMax()
{
    min.x() = std::min<T>(startPoint.x(), endPoint.x());
    min.y() = std::min<T>(startPoint.y(), endPoint.y());
    min.z() = std::min<T>(startPoint.z(), endPoint.z());

    max.x() = std::max<T>(startPoint.x(), endPoint.x());
    max.y() = std::max<T>(startPoint.y(), endPoint.y());
    max.z() = std::max<T>(startPoint.z(), endPoint.z());
}

//两条线段相交
inline static bool Intersection2D(LineSegment & line1, LineSegment & line2, Vec3<T>& insPoint)
{
    double D = -line1.direction.x() * line2.direction.y() + line1.direction.y() * line2.direction.x();
    if(D == 0.0)
    {
        return false;
    }

    auto O12 = line2.startPoint - line1.startPoint;
    T D1 = -O12.x() * line2.direction.y() + O12.y() * line2.direction.x();
    T D2 = line1.direction.x() * O12.y() - line1.direction.y() * O12.x();

    T t1 = D1 / D;
    if(t1<0 || t1 > 1)
    {
        return false;
    }

    T t2 = D2 / D;
    if(t2<0 || t2 > 1)
    {
        return false;
    }

    insPoint = line1.startPoint + line1.direction * t1;     //这样计算得到的Z值是不准确的

    return true;
}  

};
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