关于激光三角成像算法分析(个人理解)

一、激光三角算法的基本原理

原文(n次方)：https://zhuanlan.zhihu.com/p/88301570
如下图所示，相机通过采集激光的结构光，通过计算结构光的3D坐标实现3D成像。

二、计算结构光的3D坐标

1. 条件
   相机的成像的大小是统一的；激光的结构由于亮度很高；通过灰度转黑白的方式容易提取；我们以图片的左下角作为原点(0,0,0)
2. 计算
   X轴(平行结构光的轴)：通过图片的像素坐标可以获得
   Y轴(在被测物平台垂直结构光的轴)：通过图片的像素坐标可以获得
   Z轴(垂直与被测物平台的轴)：z轴的获取是3D成像的重点，下面进行分析
   a. 首先相机的拍摄角度与激光的夹角是一个确定值∠A
   
   b、最终成像实际可以看作激光在被测平台上的倒影
   
   c、通过三角函数公式 a / sin(A) = b / sin(B) = c / sin( C)计算出被测物高度，从而确定被测物的z轴坐标
   成像图长度 / sin(∠A) = Z轴坐标 / sin(90° - ∠A)
   一元一次方程计算出Z轴坐标