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RSS订阅原创 北醒单点激光雷达更改id和波特率以及Ubuntu20.04下CAN驱动
数据：数据中有3行，第一行，08代表波特率的序号代表250kbps，如果像改成500kpbs，根据表5可以看到，需要将08改成05即可。第一行中，01 00 00 和第二行中，00 01 00 00 00 表示需要改成的ID号，意思是将当前的ID号0x0003改成0x0001。驱动部分使用的是USB-CAN的驱动，不连接USB-CAN设备，直接将设备接在CAN口，用自己开发驱动请关注后续内容。其中序号，系统时间，时间标识，CAN通道，传输方向，帧类型，帧格式，长度都不需要改。这个界面代表以及完成更改。
2024-07-19 14:11:44
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原创 nvidia-smi设置off 和on
在NVIDIA X Server Settings窗口中，找到“PowerMizer”选项卡。这个选项卡通常位于“GPU 0”下（或者你的GPU对应的编号）。在“PowerMizer”选项卡中，你会看到当前的电源管理模式。将其设置为“Prefer Maximum Performance”（偏好最高性能）。1、找到NVIDIA X Server Settings。3、查看nvidia-smi。
2024-07-15 15:36:49
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原创 串口ttyUSB0改为固定名称
usb转串口固定Vendor ID和Product ID来做固定命名的映射方法使用 lsusb 命令找到设备的Vendor ID和Product ID。例如在这个例子中，1234 是Vendor ID，5678 是Product ID。目录中创建一个新的规则文件在文件中添加以下规则，以便识别并分配设备名称：请确保将 idVendor 和 idProduct 替换为你的设备的实际Vendor ID和Product ID。
2024-07-12 14:39:07
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原创 传感器标定（三）激光雷达外参标定（lidar2ins）
1、LiDAR 传感器的 LiDAR PCD 数据2、来自 IMU 传感器的姿势文件3、手动测量传感器之间外部参数初始值并写入的 JSON 文件。
2024-07-10 14:25:19
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原创 传感器标定（一）摄像头内参标定
点击 CALCULATE 进⾏标定会稍微有点卡顿，不要担⼼后台正在进⾏标定，标定完成后观察当前的相机界。在相机视野范围内且能识别棋盘格的前提下，左右、上下和前后移动范围尽可能⼤⼀些，将有助于更快。另外，点击标定界⾯右下⾯的 SAVE 和 COMMIT 按钮，可保存标定完成后的⽂件到路径。采集图像类型需要丰富多样，包含：近距离图像、中距离图像、远距离图像、左右倾斜图像、上下倾斜图像、轻微旋转图像、较⼤旋转图像、相机靠近左视野边缘图像、相机靠近右视野边。X ：表⽰标定板在视野中的左右位置。
2024-07-04 16:48:47
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原创 虚拟显示器安装----英伟达边缘计算设备
自己有一台Orin设备，由于没有购买显示器，每次远程启动都需要连接显示器才能设置分辨率，找到了一个方法可以安装虚拟显示器，省下几百块钱，可以远程调试，使用正常的分辨率了。
2024-06-14 23:23:10
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原创 第一阶段---------环境配置和demo运行---autoware.ai学习笔记
课程视频学习➕课后练习，第二章到第七章为课程的核心模块的算法代码讲解以及仿真实操，请大家结合课程视频和代码认真学习。课程资料 链接：：https://pan.baidu.com/s/1KdWBT-wh2834UmbpL-vwRw 提取码：s1u6。第九章大作业项目练习，根据需求完成我们的大作业实操练习，这需要融合我们前面介绍的内容，没有思路也可以参考我们提供的示例代码。环境配置，请结合第一章的视频课程以及课程资料来进行环境配置，能跑起来我们第一章所演示的demo。结合第八章复盘梳理前面的学习内容。
2024-05-28 18:02:52
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原创 ROS基础学习（根据Navigation接口实现一个导航Demo）（十四）
方块代表节点，椭圆是节点中的组件输入：map_server 加载地图会提供sensor sources 传感器节点 由（仿真）机器人提供odometry source 里程计节点 由（仿真）机器人提供sensor transforms 传感器的tf节点 由（仿真）机器人提供amcl 定位节点 由自己运行。
2024-04-25 16:16:06
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原创 ROS基础学习（根据Gmapping接口需求运行建图）（十二）
订阅中：必须的tf关系列表gmapping的输如：gmapping的输出：地图的基本信息：地图加载时间，地图分辨率，地图的宽和高，地图的原点坐标地图的占据栅格地图数据：可以在rviz显示机器人定位的置信度：越大定位错误可能性越大map到odom的tf关系。
2024-04-25 13:24:50
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原创 ROS基础学习（Gmapping和hector_mapping对比）（十一）
里程计输出的TF是odom到base_footprint的TF将多出来的TF移动到odom之前红色线是里程计推算的机器人位移绿色线是通过激光雷达点云贴合障碍物的轮廓修正里程计得到的误差。
2024-04-25 12:16:07
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原创 ROS基础学习（TF消息类型和父子关系）（十）
其中translation是xyz的3个浮点数：子坐标系在父坐标系的偏移量。rotation是一个四元数：子坐标系相对父坐标系角度偏差量。这里的child_frame_id是子坐标系的名称。查看map和bas_footprint的TF关系。父子坐标系的空间关系在transform里。这里的frame_id是父坐标系的名称。
2024-04-25 11:41:28
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原创 ROS基础学习（hector_mapping建图---缺点是没有Odom参与弥补误差）（九）
以map_udpate_distance_thresh(double,default:0.4)保存rviz的配置文件，将其保存在~/catkin_ws/src/slam_pkg/rviz。大佬给的launch文件运行两个小车建图。名字为slam.rviz。
2024-04-25 10:41:07
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原创 ROS基础学习（地图的消息类型和数据结构）（七）
地图消息类型属于common_msgs中的nav_msgs导航消息包里的OccupancyGrid。栅格排列方式，从（0，0）位置进行排序。地图的描述信息info。
2024-04-24 19:21:12
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原创 ROS基础学习（ROS消息包的种类和数据类型）（四）
1.数组类型，这些数组的长度是可变的，在快速原型开发的时候可以这样用，最终成型的程序中还是需要重新定义一个见名知意的消息类型。2.结构体类型，Duration和Time都是表述时间的结构体。Duration是表示的相对时间，可以正可以负。Time是表示绝对时间。Header是记录了时间戳和坐标系名称的结构体。所有有Stamped关键词的消息类型中都有Header这种结构体。MultiArrayDimension和MultiArrayLayout都是描述数组类型的结构体。
2024-04-24 11:50:58
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原创 ROS基础学习（发布和订阅模板/查看ROS消息指令/Launch编写/超级终端安装使用/各个传感器消息格式初识）（一）
这里可以查看软件包和库信息还有各种标准类型详解。
2024-04-23 00:02:42
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原创 LVI-SAM环境配置（ubuntu20.04）
所有CV_FONT_HERSHEY_SIMPLEX改为cv::FONT_HERSHEY_SIMPLEX。所有CV_RGB2GRAY改为cv::COLOR_RGB2GRAY。在ubuntu20系统自带的是opencv 4.2.0。CMakeLists.txt中的。下载：4.1.0版本的。使用鱼香ROS的方法。
2024-02-29 09:08:04
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原创 第三章 Autoware.universe 与awsim仿真官网运行Demo （包含CUDA） Ubuntu22.04
1、Autoware.universe的官网：2、AWSIM运行demo网址：
2024-01-05 23:44:54
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原创 第二章 Autoware.universe环境配置和编译 （包含CUDA） Ubuntu22.04
我的驱动推荐nvidia-driver-535的所以选cuda12.2。安装系统使用英文系统，然后再改变为中文。需要安装rosdepc 并update。查看nvidia drivers版本。需要安装ros2的humble。
2024-01-05 09:57:43
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原创 第一章 Autoware 1.12.0版本安装和运行Demo---（cpu版本-无CUDA）Ubuntu18.04
autoware安装和运行demo
2023-12-02 11:57:00
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