【更好用的单片机】Stduino拓展学习（二）SG90舵机

【基于STM32】Stduino拓展学习（二）SG90舵机

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关键词：
51、stm32、arduino、stduino单片机、stduino UNO&Nano、SG90舵机

说明：
伺服电机是一种有输出轴的小型设备。通过向伺服发送信号，可以将该轴转到特定角度。

实际上，伺服电机用于无线电控制的飞机中来定位控制面，如升降舵和方向舵。它们还用于无线电控制的汽车，木偶，当然还有机器人。正是因为早期在模型上使用最多，主要用于控制模型的舵面，所以俗称舵机。
舵机工作分成两个部分，检测舵机当前角度以及控制舵机转到特定角度。

基准信号
舵机内部有一个基准电路，产生周期为20ms、宽度为1.5ms的基准信号。基准信号（1.5ms）与控制信号(0.5ms~2.5ms)相比较，从而判断舵机应该往何种方向转动以及转动的角度大小。
例如，1.5毫秒脉冲（控制信号，周期20ms）将使电机转到90度位置（通常称为中性位置）。如果脉冲短于0.5毫秒，则电机将轴转到更接近-90度。如果脉冲为2.5毫秒，则轴转接近+90度。

控制信号
舵机的控制信号为Stduino板输出的PWM信号，周期为20ms，其中脉冲宽度从0.5ms~2.5ms，对应舵盘的0°到180°，呈线性变化。
也就是说，给舵机提供一定的脉宽，它的输出轴就会保持在一个与之对应的角度上，直到下一个不同的脉宽出现，转到新的对应角度。

反馈信号
舵机接收来自信号线的控制信号，电机在转动时，会带动反馈电位计的转动，电位计将输出一个电压信号到舵机控制板，进行反馈，该信号与控制信号进行比较，从而调整转动方向与速度，直到反馈信号与控制信号相同。

实验目的：
控制舵机由左向右转动180°，再反方向转回。

器材：
Stduino Nano/UNO;4位数码管；杜邦线；SG90舵机

电路连接：

代码展示：

#include <Servo.h>
Servo myServo; //创建一个舵机控制对象
int pos=0; //角度（0~180°）
 
void setup() 
{
    myServo.attach(12); // 该舵机由Stduino第12脚控制
    myServo.write(pos); 
    delay(15);
}
 
void loop() 
{
    for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) 
    { 
        myServo.write(pos);              
        delay(15);                       
    }
    delay(60);
    for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) 
    { 
        myServo.write(pos);              
        delay(15);                       
    }
    delay(60);
}

实验效果：

伺服电机~利用Stduino控制伺服电机带动传感器左右旋转

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