中断优先级分组和抢占式优先级和响应优先级

NVIC:Nested Vectored Interrupt Controller

STM32(Cortex-M3)中有两个优先级的概念——抢占式优先级和响应优先级,有人把响应优先级称作’亚优先级’或’副优先级’,每个中断源都需要被指定这两种优先级。

具有高抢占式优先级的中断可以在具有低抢占式优先级的中断处理过程中被响应,即中断嵌套,或者说高抢占式优先级的中断可以嵌套低抢占式优先级的中断。

当两个中断源的抢占式优先级相同时,这两个中断将没有嵌套关系,当一个中断到来后,如果正在处理另一个中断,这个后到来的中断就要等到前一个中断处理完之后才能被处理。如果这两个中断同时到达,则中断控制器根据他们的响应优先级高低来决定先处理哪一个;如果他们的抢占式优先级和响应优先级都相等,则根据他们在中断表中的排位顺序决定先处理哪一个。

既然每个中断源都需要被指定这两种优先级,就需要有相应的寄存器位记录每个中断的优先级;在Cortex-M3中定义了8个比特位用于设置中断源的优先级,这8个比特位可以有8种分配方式,如下:

所有8位用于指定响应优先级
最高1位用于指定抢占式优先级,最低7位用于指定响应优先级
最高2位用于指定抢占式优先级,最低6位用于指定响应优先级
最高3位用于指定抢占式优先级,最低5位用于指定响应优先级
最高4位用于指定抢占式优先级,最低4位用于指定响应优先级
最高5位用于指定抢占式优先级,最低3位用于指定响应优先级
最高6位用于指定抢占式优先级,最低2位用于指定响应优先级
最高7位用于指定抢占式优先级,最低1位用于指定响应优先级
这就是优先级分组的概念。


Cortex-M3允许具有较少中断源时使用较少的寄存器位指定中断源的优先级,因此STM32把指定中断优先级的寄存器位减少到4位,这4个寄存器位的分组方式如下:
第0组:所有4位用于指定响应优先级
第1组:最高1位用于指定抢占式优先级,最低3位用于指定响应优先级
第2组:最高2位用于指定抢占式优先级,最低2位用于指定响应优先级
第3组:最高3位用于指定抢占式优先级,最低1位用于指定响应优先级
第4组:所有4位用于指定抢占式优先级

可以通过调用STM32的固件库中的函数NVIC_PriorityGroupConfig()选择使用哪种优先级分组方式,这个函数的参数有下列5种:

NVIC_PriorityGroup_0 => 选择第0组
NVIC_PriorityGroup_1 => 选择第1组
NVIC_PriorityGroup_2 => 选择第2组
NVIC_PriorityGroup_3 => 选择第3组
NVIC_PriorityGroup_4 => 选择第4组

接下来就是指定中断源的优先级,下面以一个简单的例子说明如何指定中断源的抢占式优先级和响应优先级:

// 选择使用优先级分组第1组
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1);

// 使能EXTI0中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQChannel;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; // 指定抢占式优先级别1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; // 指定响应优先级别0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

// 使能EXTI9_5中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQChannel;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; // 指定抢占式优先级别0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; // 指定响应优先级别1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);


要注意的几点是:
1)如果指定的抢占式优先级别或响应优先级别超出了选定的优先级分组所限定的范围,将可能得到意想不到的结果;
2)抢占式优先级别相同的中断源之间没有嵌套关系;
3)如果某个中断源被指定为某个抢占式优先级别,又没有其它中断源处于同一个抢占式优先级别,则可以为这个中断源指定任意有效的响应优先级别。


在老的MCU中,没有分组的概念,分组是为了更好地管理中断,可以将同一个优先级的任务放在同一分组里,先到先执行,同时到,按子优先级顺序执行。
NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PriorityGroup_4)意味着没有子优先级,只有抢占优先级的区别,跟老MCU基本一样
NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PriorityGroup_0)意味着没有抢占优先级,只有子优先级的区别

中断分组设置好以后,设置中断任务的优先级
NVIC_SetPriority(irq,pri0)
irq 表示中断号,由MCU决定
pri0 值域 0~15 根据前述分组,决定哪些位是 抢占优先级,哪些位是 子优先级
数值越低,优先级越高
当然,以上设置是在相应中断配置后,且相应中断使能的情况下才有效

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