weixin_45112559的博客

原创 基于 ESKF（误差状态卡尔曼滤波）的组合传感器定位（imu，gnss，相机语义定位，轮速计）

原创 ubuntu20.04编译运行lego_loam、lio_sam及问题解决

opencv版本问题：由于 20.04 自带的是OpenCV4，所以要对 LIO-SAM 代码做一点改动，在 utility.h 中的。2.下载作者官网提供的数据包注意，不同的数据包对应的点云话题、imu话题、参数矩阵是不同的，要注意在参数文件中修改。，解决方法是在代码中所有涉及到frame_id的地方去掉。,原因是TF2之后坐标系名称前面省略了。2.安装gtsam4.0.3。安装rosinstall。

原创 ubuntu20.04安装zsh，并添加相关工具

zsh配置

原创 高斯牛顿法求解最小二乘原问题、高斯牛顿优化lio-sam角点、平面点残差公式推导（手撸版）

原创 slam学习相关资源链接整理

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原创 ubuntu装机没装swap分区，不重装系统新建swap分区

【代码】ubuntu装机没装swap分区，不重装系统新建swap分区。

原创 实习C++代码笔记

ifndef 是"if not defined"的简写，是预处理功能（宏定义、文件包含、条件编译）当中的条件编译，在实际开发中可以用于做test或者不同版本的不同适配。在vscode中可以通过json脚本的define来定义ifndef 的值，或者在通过gcc编译的时候添加上宏来进行条件编译。参考链接：https://blog.csdn.net/weixin_42692164/article/details/113368331。–防止头文件的重复包含和编译；–便于程序的调试和移植；

原创 ubuntu下好用的软件

终端：zshx-term屏幕截图工具屏幕录制工具OBS studio。

原创 ubuntu下好用的翻译软件

ubuntu下好用的翻译软件

原创 Lift-Splat-Shoot：论文、代码解析

Lift-Splat-Shoot：论文、代码解析

原创 ubuntu安装微信

ubuntu安装微信

原创 STL list

list

原创 stack&&queue的使用

queue&&stack

原创 C++Vector的使用

vector

原创 c++ unordered_map的使用

unordered_map

原创 ubuntu修改用户名、主机名、主文件夹名、登录名、密码（完整版）

ubuntu修改用户名、主机名、主文件夹名、登录名、密码（完整版）

原创 空间坐标系（惯性坐标系、地球坐标系、WGS-84坐标系、站心坐标系）

搬运

原创 因子图优化原理（iSAM、iSAM2论文解析）

因子图优化原理（iSAM、iSAM2论文解析）

原创 卡尔曼滤波KF、扩展的卡尔曼滤波EKF

KF、EKF

原创 GTSAM官方文档学习使用

gtsam文档简单学习，并没有每一块都详细翻译，只是使用了最简单的需求

原创 calar实用教程（详细介绍链接）

链接：链接地址

原创 ubuntu设置快捷指令

1.打开环境变量gedit ～/.bashrc2.加入代码alias name=“order”name为你自己快捷命令的名字，order是完整的命令3.更新环境变量source ～/.bashrc

原创 git满足日常工作的简单使用记录

git使用

原创 自动驾驶相关术语

关系图1.environmental perception环境感知2.classic exploration探索3.active localization 自主定位4.integrated exploration综合探索5.navigation导航

原创 从运动方程上来看lio-sam

论文地址https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM/blob/master/config/doc/paper.pdfslam中天天说位姿位姿，运动方程运动方程，观测方方程，啥玩意也不明白，今天就来看看抽象的方程在实际代码怎么工作的，思路。主要针对lio-sam运动估计，观测估计后续可能更新。先来总体看看FJSLAM每个模块干了什么事：imu预积分：实际上，他是自己去建立了一个因子图，建立因子图干啥呢？它是为了通过激光里程计的位姿，来调整imu的偏置，让当前激光帧后面的

原创 leetcode刷题总结（主要是各个博主的总结链接）

leetcode刷题总结（主要是各个博主的总结链接）1.二叉树、二叉搜索递归的主要思路及模板总结：进入文章

原创 fatal error: cublas_v2.h: No such file or directory

fatal error: cublas_v2.h: No such file or directory报错原因：未安装nvidia显卡CUDA查看CUDA版本：nvcc -V安装CUDA：sudo apt install nvidia-cuda-toolkit

原创 ubuntu20.04换源

Ubuntu系统中，软件源文件地址为：/etc/apt/sources.list1.备份原来的源，将以前的源备份一下，以防以后可以用的。sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak2.打开/etc/apt/sources.list文件，在前面添加如下条目，并保存。sudo vim /etc/apt/sources.list（可将vim更换为自己熟悉的编辑器）#添加阿里源deb http://mirrors.aliyun.com/u

转载 ubuntu20.04桌面美化

上链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/340468652

原创 ubuntu20.04安装Anaconda3并且换清华源

ubuntu20.04安装Anaconda3并且换清华源下载安装包#指定下载位置/home/dong/Downloads/install-packagesudo wget -P /home/dong/Downloads/install-package https://repo.anaconda.com/archive/Anaconda3-2020.11-Linux-x86_64.sh运行脚本bash /home/dong/Downloads/install-package/Anacond

原创 Ubuntu虚拟环境中安装不同版本的cuda和cudnn

直接附上网址：https://zhuanlan.zhihu.com/p/367740437

原创 win10通过Xshell远程连接Ubuntu20.04服务器

win10通过Xshell远程连接Ubuntu20.04服务器。Ubuntu20.04服务器端配置win10客户端配置使用虚拟网卡将主机连在同一局域网内（主要解决校园网没有固定IP问题）一、Ubuntu20.04服务器端配置1.dpkg -l | grep ssh检查Ubuntu20.04是否开启ssh server服务（默认只安装了ssh client服务）。...