ROS服务通信：自定义数据文件以及服务端和客户端代码编写流程及步骤详解

ROS服务通信具体实现流程

demo：实现两个整型数相加求和，客户端发送两个整型数，服务端对其求和。

​ ​ 服务通信也需要自定义服务数据类型，即自定义srv文件，该过程和自定义msg文件非常类似。主要实现流程分为以下三步：①按照固定格式创建srv文件②编辑相关配置文件③编译生成中间文件

​ ​ 开始之前首先要在工作空间中的src文件夹中新建一个功能包，可以用catkin_create_pkg 功能包名 依赖，建立一个新的功能包。这里我命名为server_client。

（1）按照固定格式创建srv文件

​ ​  在新建功能包server_client中新建一个文件夹命名为srv,在srv文件中新建文件命名为AddInts.srv用于存放我们的消息载体。

​ ​ srv文件中存放的变量结构体按照请求和相应分为两部分，用—隔开

（2）编辑配置文件package.xml和CMakelist.txt

①首先编辑package.xml文件

②编辑CMakelist.txt文件

​ ​ 注意下面这个不同于话题通信，需要配置srv相关部分，将注释放开，并把我们新建的AddInts.srv更换到文件下面

​ ​ 将generate_messages注释放开，因为这里虽然我们的通信数据格式是自定义的，但是它的产生依然依赖于标准包std_msgs

​ ​ 放开注释catkin_packages，类似话题通信，这里也是为了满足包之间的依赖关系。

到这里呢，我们的配置就终于完成啦~接下来进入编译环节

（3）编译生成中间文件

ctrl+shift+B

​ ​ 可以看到我们的编译并未抛出异常

​ ​ 如果这里报错“Invoking “cmake”failed，很有可能是包名写错啦，回去检查一下重新编译就好啦

（3）编译生成中间文件

​ ​ 可以看到我们已经在开发空间devel中产生了一些后续被调用到的文件。这样我们的数据结构文件就配置好啦~可以进行下一步的开发咯

（4）自定义srv文件的调用

  模型实现中：rosmaster可以通过roscore启动，建立连接的具体过程已被官方封装好

  我们需要做的工作主要分为以下三个部分：①服务端程序编写②客户端程序编写③数据

VScode配置

  使用自定义srv文件时，需要对VScode进行一些配置，这样可以使VS提供对应的语法高亮，便于我们编程，也能防止VScode误抛异常。不配置也不影响使用。

服务端代码实现

  定位到功能包，新建文件夹scripts，新建文件server.py

  创建服务对象用到的函数rospy.Service（”话题名“，数据类型，回调函数），话题名自定义（服务端和客户端需要保持一致），数据类型取决于srv文件的自定义名称，回调函数自己编写和spin()成对出现。

#! /usr/bin/env python
import rospy
from server_client.srv import AddInts,AddIntsRequest,AddIntsResponse
#这里可以import*，不用写清楚具体的类和对象，这样会把该文件的所有对象都导入，但是要注意文件大的时候这样处理会变慢很多
"""
服务端：解析客户需求，产生响应
1、导包
2、初始化ros节点
3、创建服务端对象
4、数据处理逻辑(回调函数)
5、spin()
"""
#参数：封装了请求数据
#返回值：响应数据
def doAdd(request):
    #解析请求提交的两个数字
    num1 = request.num1
    num2 = request.num2
    #对解析出的数字进行求和
    sum = num1+num2
    #创建响应对象，将返回值封装入响应对象
    response = AddIntsResponse()
    response.sum = sum
    rospy.loginfo("服务器解析的数据是num1=%d,num2=%d,求和结果sum=%d",num1,num2,sum)
    return response
    
if __name__=="__main__":
    #初始化ROS节点
    rospy.init_node("fuwu")
    #创建服务对象,注意函数大小写,数据类型取决于srv文件的文件名
    server = rospy.Service("addints",AddInts,doAdd)
    rospy.loginfo("服务器已经启动了")
    rospy.spin()

配置CMakelist.txt

改变文件可执行权限，source刷新环境变量，rosrun运行，可以看到服务器启动了

客户端还未编写，我们这里可以用命令模拟客户端来测试服务端的功能,call后面要加自定义的建立通信链接的话题名,之后可以tab键自动补齐数据结构类型，手动修改数据并执行即可测试。

rosservice call addints "num1:1,num2:2"

客户端代码实现

定位到功能包，新建文件夹scripts，新建文件client.py

创建客户对象用到的函数rospy.ServiceProxy（”话题名“，消息数据类型），话题名和服务端保持一致，数据类型同服务端，取决于srv文件，这里是AddInts。

请求数据并发送请求：client.call(num1,num2)

#! /usr/lib/env python
import rospy
from server_client.srv import AddInts,AddIntsRequest,AddIntsResponse
"""
1、导包
2、初始化ros节点
3、创建客户端对象
4、组织请求数据,并发送请求
5、处理响应
"""

if __name__=="__main__":
    rospy.init_node("kehu")
    #创建客户端对象
    client = rospy.ServiceProxy("addints",AddInts)
    #组织请求数据,并发送请求
    response = client.call(12,23)
    #处理响应,这里直接打印一下
    rospy.loginfo("响应求和之后的数据是%d",response.sum)

程序执行结果：

优化实现：
（1）可以在执行节点时，动态传入参数
  用到模块sys中的argv。这个可以包含节点名称和传入的数据。
（2）解决问题：
  当客户端先于服务端启动时,程序会抛出异常,但是ROS节点在启动时是没有先后顺序的,那么在程序执行过程中可能会出现一些问题
解决方案：
  当客户端先于服务端启动时，不要抛出异常，而是要挂起等待。等待服务器启动后，再次发送请求
实现代码：
  ROS中的内置函数，判断服务器的状态，服务端未启动时客户端挂起。
   法一： client.wait_for_service()，不需要传入话题名称，它本身可以查找话题名
  法二： rospy.wait_for_service(“话题”)rospy需要传入参数话题名称

#! /usr/lib/env python
import rospy
from server_client.srv import AddInts,AddIntsRequest,AddIntsResponse
import sys

"""
1、导包
2、初始化ros节点
3、创建客户端对象
4、组织请求数据,并发送请求
5、处理响应


问题：
    当客户端先于服务端启动时,程序会抛出异常,但是ROS节点在启动时是没有先后顺序的,那么在程序执行过程中可能会出现一些问题
解决方案：
    当客户端先于服务端启动时，不要抛出异常，而是要挂起等待。等待服务器启动后，再次发送请求
实现代码：
    ROS中的内置函数，判断服务器的状态，服务端未启动时客户端挂起。
    法一：client.wait_for_service()，不需要传入话题名称，它本身可以查找话题名
    法二：rospy.wait_for_service("话题")rospy需要传入参数话题名称
"""

if __name__=="__main__":

    #判断参数长度,由于节点名也算一个参数，argv[0]是节点名，所以这里是3
    if len(sys.argv)!=3:
        rospy.logerr("传入的参数个数不对")
        sys.exit(1)

    rospy.init_node("kehu")
    #创建客户端对象
    client = rospy.ServiceProxy("addints",AddInts)
    #组织请求数据,并发送请求，argv[1]这里是字符串类型，需要强行将其转换为int类型
    num1 = int(sys.argv[1])
    num2 = int(sys.argv[2])
    #等待服务器启动
    #client.wait_for_service()
    #法二
    rospy.wait_for_service("addints")
    response = client.call(num1,num2)
    #处理响应,这里直接打印一下
    rospy.loginfo("响应求和之后的数据是%d",response.sum)

从程序执行结果可以看到，可以动态输入num1和num2，crtl C关闭服务端后，先执行客户端，客户端程序不会抛出异常而是会挂起等待，开启服务端后正常响应。