STM32中断优先级处理机制

设置中断时需要配置中断的优先级，STM32将中断优先级分为抢占优先级（也叫先占优先级）和响应优先级（亚优先级或从优先级），每个中断源都需要设定这两种优先级。

当中断系统正在执行一个中断服务时，有另一个优先级更高的中断提出中断请求，这时会暂时中止当前正在执行的级别较低的中断源的服务程序，去处理级别更高的中断源，待处理完毕，再返回到被中断了的中断服务程序继续执行，这个过程叫做中断嵌套。什么样的中断能嵌套，什么样的不能嵌套？

1、高抢占优先级的中断可以嵌套低抢占优先级的中断。

2、当两个中断源的抢占优先级相同时，不管这两个中断源的响应优先级谁高谁低，这两个中断将没有嵌套关系，这种情况下当STM32正在处理一个中断时，如果另一个中断到来，这个后到来的中断就要等到前一个中断处理完之后才能被处理。

3、当两个中断源的抢占优先级相同时，并且两个中断同时到达，则中断控制器将根据响应优先级高低来决定先处理哪一个；如果这两个中断的响应优先级也相等，则根据在中断清单表3-1中的排位顺序决定先处理哪一个，序号越小，优先级越高。Cortex-M3内核中定义了8个比特位用于设置中断源的优先级，STM32F103只使用了其中的4个位，这4个位又被抢占优先级和响应优先级共同使用。而抢占优先级和响应优先级各自优先级的级数是可设的，共分为5组，如表3-2所示。无论抢占优先级还是响应优先级遵循数值越小，优先级越高。编写程序时，首先要预先对程序的各个功能模块进行计算论证，开机初始化时一次性设置好优先级分组，以后就再也不动他了，避免同一个程序中使用多个优先级分组。

根据工程开发经验，在对响应中断优先级没有特殊要求的前提下，初始化时可以将优先级分组设置为NVIC_PriorityGroup_4的方式，即只设置成抢占优先级，或者不设置优先级分组，使用系统默认优先级。当需要中断嵌套时，通过设置抢占优先级区分中断高低优先级；当不需要中断嵌套时，设置成相同的抢占优先等级，那么STM32将会按照表3-1中的默认排位顺序决定其响应优先级的高低，确定先处理哪一个中断。

注意：【抢占优先级的中断才可以可以嵌套】