电机控制技术详解：变频、伺服与步进电机的应用与比较

在学习电机控制技术的道路上，我不断积累着新的知识和见解。由于个人理解有限，难免存在疏漏或错误之处，恳请各位大佬不吝赐教，多多指教，帮助我不断完善和提升。

前言

在自动化和机电设备控制领域的广阔世界里，电机无疑是驱动各种机械设备运转的核心动力。电机（俗称“马达”）是指依据电磁感应定律实现电能转换或传递的一种电磁装置。如何使电机精准、高效地完成任务，离不开先进的控制技术。我们将深入探讨三种主流的电机控制方式——变频控制、伺服控制和步进控制，揭示它们如何实现对电机的精准控制，并对每种方式进行详细的分析与比较。

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一、变频控制

1.1、变频器的发展

​变频器（Inverter或Frequency Converter）是一种应用变频技术与微电子技术，将固定频率的交流电转换成频率、电压连续可调的交流电，以驱动电动机运转的装置，达到节能、调速的目的。其发展历程主要经历了以下几个阶段：

1. 恒压频比V/f控制技术阶段：从20世纪60年代开始，通过压频变换器使变频器的输出电压与输出频率成比例的改变，即v/f=常数。该技术性价比高，输出转矩恒定即恒磁通控制，但速度控制的精度不高，适用于以节能为目的和对速度精度要求较低的场合。
2. 变频矢量控制技术阶段：从20世纪70年代开始，在变频器内部通过电子运算电路用模拟直流电动机的控制方法来控制交流电动机。矢量控制技术能够同时控制电流的幅值和相位，具有从零转速进行控制、低频转矩大、调速范围宽、可对转矩进行精确控制、系统响应速度快、速度控制精度高等特点。
3. 直接转矩控制技术阶段：从20世纪80年代开始，利用空间矢量、定子磁场定向的分析方法，直接在定子坐标系下分析异步电动机的数学模型，计算与控制异步电动机的磁链和转矩。直接转矩控制技术具有从零转速进行控制、调速范围宽、可对转矩进行精确控制、系统响应速度快、速度控制精度高等特点。

1.2、变频器的原理

​电动机的转速与电源频率成正比，同时也与电动机的磁极对数成反比。当电源频率增加时，电动机的转速会相应增加；反之，当电源频率减小时，电动机的转速也会相应减小，通过调整电源频率，可以改变电动机的转速。

1.3、变频器控制

电机的转速(n)与电源频率(f)和电机磁极对数§之间的关系可以用以下公式表示：
$$n=\frac{60\ast f}{p}$$
其中：

• n：电机的转速，单位为每分钟转数(rpm)或转/分
• f：电源频率，单位为赫兹(Hz)。在变频器应用中，这是变频器的输出频率。
• p：电机磁极对数，这是一个固定值，与电机的设计有关，查询电机铭牌可知。

1.4、注意事项

1. 转差率的影响：在实际应用中，电机的实际转速可能会受到转差率的影响。转差率是指电机同步转速与实际转速之间的差值与同步转速的比值。然而，在大多数情况下，特别是在变频调速系统中，转差率的影响相对较小，可以忽略不计。
2. 负载和温度的影响：电机的实际转速还可能收到负载和温度等因素的影响。因此，在计算电机转速时，需要考虑这些因素对电机性能的影响。
3. 变频器的控制方式：变频器的控制方式(如v/f控制、矢量控制等)也会影响电机的转速和性能。因此，在选择变频器时，需要更具实际应用需求选择合适的控制模式。
4. 精度要求：如果需要高精度的转速控制，可以采用闭环控制系统，通过编码器或传感器等反馈装置实时检测电机的实际转速，并与设定值进行比较和调整。

二、伺服控制

2.1、伺服控制的发展

​伺服控制系统是一种自动控制系统，它可以使输出能够精确跟随某个目标过程，通常用来控制指定对象的转角或位移。伺服控制技术的发展历程经历了以下几个重要阶段：

1. 电气伺服早期阶段：电气伺服发明到1960年之前，电气伺服系统普遍采用功率步进电机作为动力源，一般不设计反馈回路，以开环控制为主。
2. 直流电机广泛应用阶段：1960到1970之间，直流电机开始广泛应用于电气伺服领域，这一阶段主要以直流有刷电机作为驱动源，多用旋转变压器、测速发电机、编码器等传感装置构成闭环控制系统。
3. 交流伺服时代：80年代以来，新技术及新材料的飞跃促使电气伺服进入交流伺服时代，执行电机通常以永磁同步电机为代表，并逐步占据了当今伺服领域主要市场。

2.2、伺服控制的原理

​伺服控制是一种闭环控制系统，它通过编码器、传感器等反馈装置实时监测电机的实际位置、速度等状态信息，并与目标值进行比较，然后根据比较结果调整控制量，使电机逐渐逼近目标值。

2.3、伺服控制

​伺服电机的转速计算通常涉及多个因素，包括电机的额定转速、减速比（如果使用减速器）、驱动器的输出信号频率以及电机的极对数等。以下是一些常见的转速计算公式和方法：

1. 基于额定转速和减速比的计算：

   如果伺服电机使用了减速器，其实际输出转速可以通过以下公式计算：
   $$n=\frac{额定转速\ast 减速比}{60}$$
   其中：

   • n：电机的转速，单位为每分钟转数(rpm)或转/分
   • 额定转速：额定转速指电机在额定电压下无负载运转时的转速，单位通常为转/分钟（rpm）。
   • 减速比：减速比指电机与负载之间的相对转速，通常由减速器来实现。

2. 基于驱动器输出信号频率和电机参数的计算：

   伺服电机的转速还可以根据驱动器的输出信号频率和电机的极对数来计算。公式如下：
   $$n=\frac{电机运动角度\times 输出信号频率\times 极对数}{60}$$
   其中：

   • n：电机的转速，单位为每分钟转数(rpm)或转/分
   • 电机运动角度：通常为360度（对于旋转电机）。
   • 输出信号频率：指为了让电机以既定速度旋转所产生的信号频率，单位通常为赫兹（Hz）。
   • 极对数：指电机一圈信号的个数，即齿数。

​需要注意的是，这个公式中的参数（如电机运动角度、极对数）可能因电机型号和规格的不同而有所变化，因此在实际应用中需要查阅电机的技术手册或规格书来获取准确的参数值。

2.4、注意赛项

1. 选择合适的伺服电机：根据应用需求选择合适的伺服电机，包括步距角、额定功率、转速等参数。
2. 优化控制算法：通过优化控制算法，可以进一步提高伺服电机的控制精度和响应速度。
3. 定期维护：定期对伺服电机进行维护和保养，确保其正常运行和延长使用寿命。

三、步进控制

3.1、步进控制的发展

​步进电机又称为脉冲电机，基于最基本的电磁铁原理，它是一种可以自由回转的电磁铁，其动作原理是依靠气隙磁导的变化来产生电磁转矩。步进控制技术的发展历程大致如下：

1. 起源与早期应用：步进电机的原始模型起源于1830年至1860年间，1870年前后开始以控制为目的的尝试，应用于氢弧灯的电极输送机构中。这被认为是最初的步进电机。
2. 逐步发展与广泛应用：二十世纪初，步进电机广泛应用在了电话自动交换机中。由于西方资本主义列强争夺殖民地，步进电机在缺乏交流电源的船舶和飞机等独立系统中得到了广泛的使用。
3. 技术革新与数字化控制：二十世纪五十年代后期晶体管的发明也逐渐应用在步进电机上，对于数字化的控制变得更为容易。到了八十年代后，由于廉价的微型计算机以多功能的姿态出现，步进电机的控制方式更加灵活多样。单片机通过软件来控制步进电机，更好地挖掘出了电机的潜力。

3.2、步进控制的原理

​步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。其基本原理是，当步进驱动器接收到一个脉冲信号时，它会驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步进角”)。这个转动的角度与脉冲信号的频率和数量有关，因此可以通过控制脉冲信号的频率和数量来精确控制步进电机的转动角度和速度。

3.3、步进控制

步进电机的转速可以通过以下公式计算：
$$n=\frac{f\ast 60}{步进角\ast 细分数}$$
其中：

• n：电机的转速，单位为每分钟转数(rpm)或转/分
• f：是指发送给步进电机的脉冲信号的频率，单位为赫兹(Hz)。
• 步进角：指步进电机每接收一个脉冲信号所转动的固定角度，单位是度(°)或弧度(rad)。**对于步进电机来说，步距角通常是一个固定值。**常见步距角为1.8°或0.9°，如果一个步进电机的步距角为1.8°，那么每接收一个脉冲信号，电机就会转动1.8°。通过控制发送给电机的脉冲数量和频率，可以精确地控制电机的旋转角度和速度。
• 细分数：指步进电机驱动器对步距角的细分程度。细分可以提高电机的运动精度和减小步距角，但也会降低电机的最大转速。如果步距角为1.8°，细分倍数选择4细分，则实际的步距角为1.8°/4=0.45°。

3.4、注意事项

1. 负载影响：负载的大小和性质会影响步进电机的转速和扭矩输出。在选择步进电机和控制参数时，需要充分考虑负载特性。
2. 驱动器选择：步进电机的驱动器对电机的性能有很大影响。选择性能稳定、控制精度高的驱动器可以提高步进电机的转速和控制精度。
3. 散热问题：步进电机在高速运转时会产生较大的热量，需要采取适当的散热措施以保证电机的稳定运行。
4. 控制信号稳定性：控制信号的稳定性和准确性对步进电机的转速和位置控制精度有很大影响。需要确保控制信号的稳定性和准确性，避免干扰和噪声的影响。

四、变频、伺服与步进的比较

​变频控制、伺服控制和步进控制是电机控制领域的三种主要控制方式，它们在控制精度、控制方式、驱动对象、性能特点以及应用领域等方面存在显著的异同。以下是对这三者的详细比较：

4.1、控制精度

1. 变频控制：
   • 控制精度相对较低，通常用于对转速或速度进行平滑调节的场合。
   • 稳速精度一般在0.5%左右，但无法满足高精度定位或速度控制的要求。
2. 伺服控制：
   • 控制精度非常高，取决于电机轴后端的旋转编码器的精度。
   • 编码器刻度越多，精度越高。对于带标准2500线编码器的电机，其脉冲当量可达0.036度。
   • 可实现高精度的位置、速度和加速度控制。
3. 步进控制：
   • 控制精度为步进角的3-5%，且不累积。
   • 步距角的选择取决于负载精度的要求。
   • 精度受步距角和细分控制的影响，但无法实现像伺服控制那样的高精度。

4.2、控制方式

1. 变频控制：
   • 开环控制，通过调节电源频率来改变电动机的运行速度。
   • 无需反馈信号，控制简单，但无法实现精确的位置控制。
2. 伺服控制：
   • 闭环控制，使用编码器等反馈机制实现位置和速度的精确控制。
   • 驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整电机转动的角度。
   • 可实现自适应控制，适用于各种自动化控制领域。
3. 步进控制：
   • 开环控制，通过控制发出脉冲个数来控制角位移量，从而达到控制位移的目的。
   • 同时可通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度。
   • 无需反馈信号，但受负载变化和步进电机特性影响，控制精度和稳定性有限。

4.3、驱动对象

1. 变频控制：
   • 主要用于控制交流异步电机。
   • 适用于对转速要求不高的传动控制领域。
2. 伺服控制：
   • 主要用于控制交流永磁同步电机。
   • 伺服电机的材料、结构和加工工艺要远远高于变频器驱动的交流电机。
3. 步进控制：
   • 驱动步进电机，一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。
   • 步进电机外表允许的最高温度一般在摄氏130度以上，但力矩会随转速的升高而下降。

4.4、性能特点

1. 变频控制：
   • 调速范围广，可实现平滑调速。
   • 噪音低，稳定性强，维护便利。
   • 但控制精度相对较低，无法满足高精度控制要求。
2. 伺服控制：
   • 控制精度高，响应速度快。
   • 运动平稳，即使在低速时也不会出现振动现象。
   • 具有较强的过载能力，可用于克服惯性负载在启动瞬间的惯性力矩。
3. 步进控制：
   • 控制简单，成本低。
   • 适用于低速场合，每分钟转速不超过1000转。
   • 但低速时易出现低频振动现象，且一般不具有过载能力。

4.5、应用领域

1. 变频控制：
   • 广泛应用于风机、水泵、输送带等传动设备和普通机械设备中。
   • 也用于满足一般工业应用要求，对性能指标要求不高的场合。
2. 伺服控制：
   • 广泛应用于需要高精度运动控制的场合，如机床、印刷设备、自动化设计和工业自动化等领域。
   • 也适用于CNC、机器人和自动导航等高性能自动化控制领域。
3. 步进控制：
   • 适用于一些对性能要求不高的开环控制场合，如3D打印、自动控制系统等。
   • 也用于一些低速、低精度要求的场合。

​综上所述，变频控制、伺服控制和步进控制在控制精度、控制方式、驱动对象、性能特点以及应用领域等方面存在显著的异同。在实际应用中，需要根据具体需求和场景来选择合适的控制方式。

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总结

从平滑调速的变频控制，到高精度定位的伺服控制，再到简单可靠的步进控制，每种控制方式都有其独特的优势和使用场景。它们不仅为电机的运行提供了强大的技术支持，还推动了工业自动化和机电设备控制的不断进步。
​在实际应用中，我们需要根据具体需求和场景来选择合适的控制方式。对于需要高精度、高响应速度的运动控制场合，伺服控制是首选；对于需要平滑调速、节能降耗的场合，变频控制则更为合适；而对于一些对性能要求不高的开环控制场合，步进控制则以其简单可靠、成本低廉的优势受到青睐。
此外，随着技术的不断发展，新的控制方式和技术也在不断涌现。例如，基于人工智能和机器学习的智能控制算法正在逐渐应用于电机控制领域，为电机的精准控制提供了更加高效、智能的解决方案。因此，我们需要不断学习和掌握新技术，以适应不断变化的市场需求和挑战。
总之，电机控制技术的发展是一个不断演进的过程。通过深入了解各种控制方式的原理、特点和应用场景，我们可以更好地选择和应用合适的控制方式，为工业自动化和机电设备控制领域的发展做出更大的贡献。