CANBUS介绍

控制器区域网路 (Controller Area Network)，允许网路上的多个微控制器或设备直接互相通讯，

且网路上不需要主机(Host)控制通讯。Canbus 具有高扩充性、高可靠度且低成本等特性，同一

个线上的装置必需有相同的 baud rate 才可通讯，其基础网路架构图如下图。

Canbus 讯号介绍:

CANBUS 在传输显性（0）讯号时，会将 CANH 端抬向 5V 高电位，将 CANL 拉向 0V 低电位。

当传输隐性（1)讯号时，并不会驱动 CANH 或者 CANL 端，如下图。

Canbus frame 介绍:

Canbus 通讯以一个 frame 为一个单位，而 CAN 2.0B 有 4 种 frame 类型。

类型	用途
资料frame	传输的节点资料的 frame
远端 frame(RTR)	请求传输特定识别码的 frame
错误 frame	检测到错误的节点传送的 frame
过载 frame	资料框或远端 frame 之间插入延迟的 frame

其中资料 frame (data frame)为使用者最需要自行设定的类型，它有两种资讯结构：

类型(IDE)	支援 ID bits
基本 frame 格式(STD frame)	11
扩充 frame 格式(EXT frame)	29

基本 frame 格式说明(CAN 2.0 standard frame)：

栏位	位元数	说明
SOF	1	表示 frame 的传输起点
BASE ID	11	辨识码(ID)，也带有传输优先级涵义
RTR	1	远端请求 frame 设定，资料框设（0），远端请求 frame 设（1）
IDE	1	基本 frame 设(0)
R0	1	预留位
DLC	4	资料的位元组数
Data	Data	待传输资料（长度由资料长度码 DLC 指定）
CRC	16	CRC 错误检查
ACK	2	发信端传送（1）但是任何接收端可以设（0）
EOF	7	表示 frame 结束必为(1)

扩充 frame 格式(CAN 2.0 extended frame)：

栏位	位元数	说明
SOF	1	表示 frame 的传输起点
BASE ID	11	辨识码(ID)，也带有传输优先级涵义
SRR	1	替代远端请求，必为(1)
IDE	1	扩充 frame 设(1)
Extended ID	18	第二部分辨识码(ID)，同 BASE ID 带有传输优先级涵义
RTR	1	远端请求 frame 设定，资料框设（0），远端请求 frame 设（1）
R0	1	预留位
DLC	4	资料的位元组数
Data	0-64	待传输资料（长度由资料长度码 DLC 指定）
CRC	16	CRC 错误检查
ACK	2	发信端传送（1）但是任何接收端可以设（0）
EOF	7	表示 frame 结束必为(1)

DLC(Data Length Code)转换表：

DLC	bytes
0x0000	0
0x0001	1
0x0010	2
0x0011	3
0x0100	4
0x0101	5
0x0110	6
0x0111	7
0x1000	8

Canbus ID filtering 介紹:

Canbus 在传送资料的过程是类似广播的方式进行，所以在装置数量众多的时候，单一装置会收

到所有装置所传出的各种资料，但其实只要接收与它有相关的资料即可，所以在接收端就需要 ID

filter 来过滤资料，好处是可以降低装置处理资料的负担，下图为 filter 作用的示意图。

Canbus Debug 模式介紹:

IT986x支持两种Loop Back mode: internal (LBMI)和external (LBME)。两种模式都会接收到自己传输的帧，这对自检很有用。

在LBMI从CAN总线断开，txd输出被设置为隐性。输出数据流在内部反馈给输入。

在LBME中，保持与收发器的连接，传输的帧将在总线上可见。因此，在SACK=0的LBME中，帧传输有两种可能的结果: