前言
对无人机进行轨迹规划时,需要对可行空间进行数学表示,可行空间通常被表示为凸组合的形式。
结论
在
R
n
R^n
Rn中的m个向量
a
1
,
a
2
,
a
3
,
.
.
.
.
.
,
a
m
a_1,a_2,a_3,.....,a_m
a1,a2,a3,.....,am的凸组合是它们在n维空间的最小凸包(在二维空间中凸组合是一堆点的所形成的最小凸多边形,在三维空间中凸组合是一堆点所形成的最小凸包)。
定义
设向量 { x i } \{x_i\} {xi}, i ∈ 1 , 2 , 3 , . . . . , n i\in1,2,3,....,n i∈1,2,3,....,n,存在 { λ i } \{\lambda_i\} {λi}, i ∈ 1 , 2 , 3 , . . . . , n i\in1,2,3,....,n i∈1,2,3,....,n, ∑ 1 n λ i = 1 \sum\limits_1^n\lambda_i=1 1∑nλi=1, 则称 ∑ 1 n λ i x i \sum\limits_1^n \lambda_i x_i 1∑nλixi称为 { x i } \{x_i\} {xi}的凸组合。
代码实现
在这里插入代码片
凸组合的几何含义
在这里说明凸组合在一维,二维,三维下的凸组合的几何含义(路径规划只用到这三个),更高维的可以类推
1. 直线上的情况
在直线上设有坐标为a,b的两点的凸组合x,则
x
=
λ
a
+
(
1
−
λ
)
b
,
0
<
λ
<
1
x=\lambda a+(1-\lambda )b, 0<\lambda<1
x=λa+(1−λ)b,0<λ<1
λ
=
b
−
x
b
−
a
\lambda=\dfrac{b-x}{b-a}
λ=b−ab−x
也就是说
0
<
b
−
x
b
−
a
<
1
0<\dfrac{b-x}{b-a}<1
0<b−ab−x<1, x是在a和b之间的点,如图
2. 两个向量的凸组合
设
R
2
R^2
R2中的向量a(a_1,a_2), b(b_1,b_2) 的凸组合为x(x_1,x_2) , 则
x
=
λ
a
+
(
1
−
λ
)
b
x=\lambda a+(1-\lambda )b
x=λa+(1−λ)b
⇓
\Downarrow
⇓
x
1
=
λ
a
1
+
(
1
−
λ
)
b
1
x_1=\lambda a_1+(1-\lambda )b_1
x1=λa1+(1−λ)b1
x
2
=
λ
a
2
+
(
1
−
λ
)
b
2
x_2=\lambda a_2+(1-\lambda )b_2
x2=λa2+(1−λ)b2
这表示x 在连结 a,b两点的线段上,
R
3
R^3
R3 中的情况也是一样
3. 三个向量的凸组合
还是在
R
2
R^2
R2中考虑三个点
a
(
a
1
,
a
2
)
,
b
(
b
1
,
b
2
)
,
c
(
c
1
,
c
2
)
a(a_1,a_2),b(b_1,b_2),c(c_1,c_2)
a(a1,a2),b(b1,b2),c(c1,c2),的凸组合x(x_1,x_2,x_3),则
x
=
λ
1
a
+
λ
2
b
+
λ
3
c
,
λ
1
+
λ
2
+
λ
3
=
1
,
λ
1
+
λ
2
≠
0
x=\lambda_1a+\lambda_2b+\lambda_3c,\lambda_1+\lambda_2+\lambda_3=1,\lambda_1+\lambda_2\neq0
x=λ1a+λ2b+λ3c,λ1+λ2+λ3=1,λ1+λ2=0
⇓
\Downarrow
⇓
x
=
(
λ
1
+
λ
2
)
(
λ
1
λ
1
+
λ
2
a
+
λ
2
λ
1
+
λ
2
b
)
+
λ
3
c
x=(\lambda_1+\lambda_2)(\dfrac{\lambda_1}{\lambda_1+\lambda_2}a+\dfrac{\lambda_2}{\lambda_1+\lambda_2}b)+\lambda_3c
x=(λ1+λ2)(λ1+λ2λ1a+λ1+λ2λ2b)+λ3c
令
d
=
λ
1
λ
1
+
λ
2
a
+
λ
2
λ
1
+
λ
2
b
d=\dfrac{\lambda_1}{\lambda_1+\lambda_2}a+\dfrac{\lambda_2}{\lambda_1+\lambda_2}b
d=λ1+λ2λ1a+λ1+λ2λ2b
d是a和b的凸组合,d在a和b的连线上,
x
=
(
λ
1
+
λ
2
)
d
+
λ
3
c
x=(\lambda_1+\lambda_2)d+\lambda_3c
x=(λ1+λ2)d+λ3c, x是d和c的凸组合,x在d和c的连线上,如图:
点数4个以上的情况也是同样的,
{
a
1
,
a
2
,
a
3
,
.
.
.
.
.
.
,
a
n
}
\{a_1,a_2,a_3,......,a_n\}
{a1,a2,a3,......,an}中n个点的凸组合全体形成一个凸多边形,这个凸多边形的顶点或者是a的全部
对于三维情况同理。
参考
百度百科 凸组合