超声波相关——抗干扰

https://blog.csdn.net/xiaoyuanwuhui/article/details/88411896

用STM32单片机成功驱动一个超声波模块后，接下来便有了疑问如何用stm32单片机驱动多个超声波模块呢？（驱动一个超声波模块可以参考：stm32驱动超声波模块测距）
超声波模块型号为HC-SR04，模块驱动方式选择利用外部中断的方式驱动（具体细节可参见上面链接）。
经过一个下午的思考实验发现了两种驱动多个超声波模块的方法：

分时测量
同时测量
1.分时测量：
通过类似于实现流水灯的方法，多个超声波模块依次测量并将测量结果依次输出。
优点：各个超声波模块测量过程中不会出现相互干扰的情况。
缺点：整体测量周期长，数据采样频率比较低。
这里有几个问题点需要注意：

一个超声波模块需要在测量完成后再开始下一个模块的测量
超声波模块在测量的过程中有时会跳动明显超出量程的值
在带电拔掉超声波模块可能出现程序异常
为解决上面几个问题，需要根据超声波模块的量程（2cm-400cm）进行限辐，这里我根据需要将超声波模块的最远距离设定为255cm。这样最远距离的测量时间为15ms（255cm x 2 / 100 / 340m/s * 1000 = 15ms），这样便可以将定时器计时超过15ms时直接按15ms计算。这样便基本可以解决上面的问题1和问题2，一个模块测量完成的时间不会超过15ms（实际预留时间时建议在此基础上多几毫秒），这样每过一个15ms便可以完成一个模块的测距。问题3可以通过每次测量开始前将超声波数据的初始值初始化为量程的最小值2cm，并将超声波模块的ECHO引脚设为低电平来解决（在上电状态下拔掉超声波模块，ECHO引脚会呈现高电平状态导致一直进外部中断）。这样如果串口上位机距离值一直打印为2cm便很明显知道该超声波模块没有接。
2.同时测量：
创建一个系统时钟，每一个超声波模块在测量过程中只记录时间戳，不直接占用定时器，这样便可以实现多个超声波模块同时测量。
优点：整体测量周期短，数据采样频率高。
缺点：各个超声波模块在测量过程中可能出现相互干扰情况。
使用建议：将各个模块尽量大角度朝不同的方向。

同步多个超声波传感器

超声波传感器是用于物体检测或物位测量的非接触式装置。它们的工作原理是声音通过介质传播，其中换能器以特定频率发出声波。基于反射声脉冲到达换能器所花费的时间，传感器的内部逻辑确定物体是否在标称感测范围内并产生输出信号。

传感器发出的声波遵循锥形图案。如果相同换能器频率的多个传感器彼此相邻地操作，则一个传感器的发射脉冲可以被另一个传感器检测为反射脉冲。根据应用程序的不同，此方案可能并不理想。同时发射相同频率的超声波的两个换能器可以产生错误输出。

4716259-7408ee48e4895024.jpg
4716259-4d4207be44182fbe.jpg
为了防止这种干扰或串扰，简单的布线连接可以同步发射/接收时序模式。例如，UC2000-L2-I-V15超声波传感器上的V15（5针公头）连接器具有一条专用线，专用于同步多个传感器。要手动同步多个UC2000-L2-I-V15传感器，只需将每个传感器的同步输入线互连即可。

4716259-628f751de2a5790b.jpg
由于在连接同步线时自动设定定时，因此一个换能器发出的超声波不会被另一个误接收为接收波。即使多个传感器可以通过同步线互连，每个连接在一起的传感器仍然具有不同的输出。使用同步线的唯一目的是交替每个传感器脉冲的定时。

注：当安装超声波传感器，它可能无法坚持的最小间隔距离。Pepperl + Fuchs提供具有同步输入的模型。这可以防止传感器串扰，并可以减少最小间隔距离。

使用同步线的缺点是增加了对象移动的响应时间。由于多个超声波传感器交替脉冲，每个传感器以串联模式脉冲。随着更多传感器连接在一起，输出生成将需要更长时间，因为组中的每个传感器必须在下一个传感器跟随之前自行发射和接收。

对于某些应用，不能选择布线连接和顺序选通模式。例如，在自动引导车辆（AGV）的碰撞避免中，传感器仅需要检测机器人前方是否存在物体。所有相同频率的超声波传感器可以间隔很远，使得它们不会交叉通话，但是一个传感器的发射脉冲可以被另一个传感器检测为反射脉冲，以可靠地检测AGV前面的当前物体。

可以使用接口在某些超声波传感器上编程这些参数; 例如，某些软件允许调整交替脉冲的定时。如果一个阵列中的所有传感器安装得太紧并且同时发生脉冲，则可能发生串扰。响应时间最短，但可以生成错误输出。以顺序模式对所有传感器进行编程大大增加了响应时间，因此通过接口进行编程可以允许阵列上的传感器组根据需要发射/接收。

例如，在阵列上订购1-2-3-4-5-6的六个传感器可以分别以1-3-5和2-4-6的组脉冲，以显着缩短响应时间，与脉冲序列相比1-2-3-4-5-6。

4716259-7b7aa067a9079478.jpg
当声锥宽度较窄或传感器依靠彼此的输出来调节定时时，一些超声波传感器应用效果更好。参数调整取决于应用，具体时间是优化响应时间的关键。

尽管通过布线连接或接口参数编程使两个或更多个超声波传感器同步，但配置中的每个传感器的输出仍将彼此不同。两种同步方法都有其优点和缺点，但同时使用多个超声波传感器的关键是防止相同换能器频率的传感器之间的干扰。

其中有一个小插曲，就是当吧写好的程序烧进去之后，运行时总是出现每次返回一个同样的比正常值小的多的数据，比如说0.034cm，这明显是一个错误的数据，但是刚开始的时候，不知道为什么

总是这样，多次复位从新上电总是这一个数据。让我很是苦恼。但是幸运的是，在这样的情况中间，他又会有时出现一两个正常的的数据，让你有点摸不着头脑。

上网查了一下才慢慢明白，这种现象叫做“余震”，网上关于余震的解释大致有三种：

1、探头的余震。即使是分体式的，发射头工作完后还会继续震一会，这是物理效应，也就是余震。这个余震信号也会向外传播。如果你的设计是发射完毕后立刻切换为接收状态（无盲区），那么这个余震波会通过壳体和周围的空气，直接到达接收头、干扰了检测（注：通常的测距设计里，发射头和接收头的距离很近，在这么短的距离里超声波的检测角度是很大的，可达180度）。
2、壳体的余震。就像敲钟一样，能量仍来自发射头。发射结束后，壳体的余震会直接传导到接收头，当然这个时间很短，但已形成了干扰。另外，在不同的环境温度下，壳体的硬度和外形会有所变化，其余震有时长、有时短、有时干扰大、有时干扰小，这是设计工业级产品时必须要考虑的问题。
3、电路串扰。超声波发射时的瞬间电流很大，例如某种工业级连续测距产品瞬间电流会有15A，通常的产品也能达到1A，瞬间这么大的电流会对电源有一定影响，并干扰接收电路。通过改善电源设计可以缓解这种情况，但在低成本设计中很难根除。所以每次发射完毕，接收电路还需要一段时间稳定工作状态。在此期间，其输出的信号很难使用。

消除上述现象的方法之一就是在检测的时候多次循环检测，取平均值，也就是加权平均滤波，一个简单的滤波处理。就是下面这一段：

            u32 t = 0;
	int i = 0;
	float lengthTemp = 0;
	float sum = 0;
	while(i!=5)
	{
	TRIG_Send = 1;      //发送口高电平输出
	Delay_Us(20);
	TRIG_Send = 0;
	while(ECHO_Reci == 0);      //等待接收口高电平输出
		OpenTimerForHc();        //打开定时器
		i = i + 1;
		while(ECHO_Reci == 1);
		CloseTimerForHc();        //关闭定时器
		t = GetEchoTimer();        //获取时间,分辨率为1US
		lengthTemp = ((float)t/58.0);//cm
		sum = lengthTemp + sum ;
	
}
	lengthTemp = sum/5.0;