STM32F103与四路超声波传感器使用中的坑HC-SR04

最新推荐文章于 2024-08-22 20:16:57 发布

一个超级大的BUG

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分类专栏：学习笔记文章标签： STM32F103 超声波测距智能小车避障小车比赛

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_44481873/article/details/86663470

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本文介绍了作者在使用STM32F103控制四路HC-SR04超声波传感器进行避障小车制作时遇到的问题。主要问题包括：超声波响应速度慢，while循环等待高电平可能导致卡死，以及板子需手动复位才能正常连续测距。作者建议采用输入捕获方式改进，并寻求解决方案。

摘要由CSDN通过智能技术生成

STM32F103与四路超声波传感器使用中的坑HC-SR04

首先在此声明，本人是菜鸟一个，学习stm32也没有多长时间，最近因为做比赛，所以临时学习了一些东西，也遇到了一些坑，在此希望能够记录一下，作为自己的学习笔记，也希望能够跟大家分享，如果有不对的地方，希望各位大佬批评指正。

HC-SR04不再多说，淘宝满天飞的东西，我直接分析代码

首先是头文件，这个都没有问题

#include "hcsr04.h"
#include "stm32f10x_gpio.h"

其次，我在开头宏定义了我的HCSR04的管脚，这样方便以后修改，不用每个都去修改，只需要修改开头的宏定义就可以了，比较方便

//   0#   hscr04
#define HCSR04_0_PORT GPIOB
#define HCSR04_0_CLK RCC_APB2Periph_GPIOB
#define HCSR04_0_TRIG GPIO_Pin_5
#define HCSR04_0_ECHO GPIO_Pin_6

其余的也一样，在这里我就不再复制黏贴，大家直接改好就行，例如我定义的

//   1#   hscr04
#define HCSR04_1_PORT GPIOB
#define HCSR04_1_CLK RCC_APB2Periph_GPIOB
#define HCSR04_1_TRIG GPIO_Pin_7
#define HCSR04_1_ECHO GPIO_Pin_8

同样的道理，剩下的管脚应该都会定义了。

定义完了管脚，先定义一个整型变量，用于计数

u16 msHcCount = 0;

然后是GPIO的配置，这里以0#传感器为例

//hscr04  0# GPIO管脚初始化
void  Hcsr04_0_gpio_Init()
{      
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;  
    RCC_APB2PeriphClockCmd(HCSR04_0_CLK,ENABLE);  
       
    // IO初始化  
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = HCSR04_0_TRIG;       //发送电平引脚  
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出  
    GPIO_Init(HCSR04_0_PORT, &GPIO_InitStructure);  
    GPIO_ResetBits(