Realsense D435i录制rosbag后提取jpeg图像

启动相机

roslaunch  realsense2_camera rs_camera.launch

录制rosbag

robag record /camera/color/image_raw

提取图像

roslaunch export_pic.launch

mv ~/.ros/frame*.jpg folder // folder 是用来保存图片的路径

其中，export_pic.launch写法如下：

<launch>
    <node pkg="rosbag" type="play" name="rosbag" required="true" args="/home/robot/mydog_ws/picture/2021-01-18-16-45-49.bag"/>
    <node name="extract" pkg="image_view" type="extract_images" respawn="false" required="true" output="screen" cwd="ROS_HOME">
    <remap from="image" to="/camera/color/image_raw"/>
    <param name="sec_per_frame" value="0.01"/>
    </node>
</launch>

注：
1 args="/home/robot/mydog_ws/picture/2021-01-18-16-45-49.bag"/一句代表rosbag的路径;
2 param name=“sec_per_frame” value="0.01"一句中， name代表提取图片的名称，输出的图像名为“frame0001、frame0002、frame0003……”，value代表提取图片的帧率。
（平时使用只需要改动这几个地方）