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电机相关
Qrpucp
这个作者很懒,什么都没留下…
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【PMSM】二. 经典电流环、速度环设计(下)
上一篇文章讨论了永磁无刷电机电流环、速度环的建模和控制器的参数整定,这篇文章会讨论前馈、滤波、抗饱和算法以及其他一些要注意的细节,且包含了大量工程经验。结合这两篇文章的内容,我们可以完整地使用经典 PI 控制器实现电机转速的控制。原创 2022-08-24 14:03:39 · 1906 阅读 · 0 评论 -
【PMSM】一. 经典电流环、速度环设计(上)
本篇文章使用经典的串级 PI 控制器控制永磁无刷电机的电流环和速度环,讨论了系统的建模和控制器的参数整定。一. 电流环设计电机电流环传递函数如下:电机的传递函数为 1/(R+Ls)1/(R+Ls)1/(R+Ls),RRR 和 LLL 分别为电机的相电阻和相电感。使用一阶低通滤波器对反馈电流进行滤波,其传递函数为 1/(1+Tfs)1/(1+T_fs)1/(1+Tfs),其中 TfT_fTf 为滤波器的时间常数。采用 PI 控制器进行控制,串联型 PI 控制器的传递函数为 Kp(Ki+s)/sK_原创 2022-05-18 21:04:56 · 5090 阅读 · 2 评论 -
【VESC】一.配置开发环境、烧录固件
一.介绍VESC是一个开源的无刷电机驱动器,由工程师本杰明研发,最初应用于电动滑板,但是由于其出色的性能,也渐渐在其他领域得到了应用。由于VESC的固件是基于电动滑板这个应用场景开发的,所以如果我们想将其应用在其他领域,就需要对其源码进行二次开发,修改通讯协议或增添自定义的功能。本文章分别介绍了如何在Ubuntu和Windows下搭建开发环境和烧录固件。二.Ubuntu平台1.说明系统:Ubuntu-16.04若使用Ubuntu-20.04,则安装编译工具链时会比较麻烦,具体可参考这个提问原创 2021-03-14 21:49:53 · 9736 阅读 · 4 评论