【PMSM】一. 经典电流环、速度环设计（上）

本篇文章使用经典的串级 PI 控制器控制永磁无刷电机的电流环和速度环，讨论了系统的建模和控制器的参数整定。

一. 电流环设计

电机电流环传递函数如下：

电机的传递函数为 $1/(R+Ls)$，$R$ 和 $L$ 分别为电机的相电阻和相电感。使用一阶低通滤波器对反馈电流进行滤波，其传递函数为 $1/(1+T_{f}s)$，其中 $T_f$ 为滤波器的时间常数。采用 PI 控制器进行控制，串联型 PI 控制器的传递函数为 $K_p(K_i+s)/s$，并联型 PI 控制器的传递函数为 $(K_{p}s+K_i)/s$，本文为方便进行零点配置，推导时使用的是串联型的 PI 控制器，但在最后也会给出并联型 PI 控制器参数的推导公式。逆变器的传递函数为一个延时环节，对于7段式 SVPWM 调制来说，其延时 $T_p$ 等于 $T_d/2$（在有些设计中按最大延时考虑，即 $T_d$ ），$T_d$ 为电流环的一个计算周期。同时，考虑到控制器是离散的，整个回路中还有 $T_d$ 的延时。

在框图中，我们没有考虑反电动势的影响，因为对电流环来说，反电动势是一个慢变的扰动，只要电流环的带宽足够大，就可以忽略反电动势项的影响。忽略反电动势影响的条件如下，其中，$w_b$ 为电流环的闭环带宽，$T_e$ 为电机的电磁时间常数，$T_m$ 为电机的机电时间常数，详细推导见第三节。
$$w_b\ge 3\sqrt{\frac{1}{T_e{T}_m}}$$
若电流环的带宽不满足近似条件，或对电流环实际带宽有严格的要求，则可以引入前馈控制来补偿反电动势带来的扰动，我们在计算控制器参数的时候同样可以忽略反电动势。

反馈通路上的一阶低通滤波器在抑制噪声的同时，也会带来延时，为了平衡这个延时作用，在输入信号通道上加入一个时间常数相同的惯性环节，称作配合滤波环节，从而使滤波器可以从反馈通路移动到前向通道中，带来设计上的方便，如下图所示：

延时环节 $e^{-T_{d}s}$ 和 $e^{-T_{p}s}$ 不利于设计与分析，故使用泰勒展开将其近似为一个一阶惯性环节：

$$e^{-T_{d}s}=\frac{1}{e^{T_{d}s}}\approx \frac{1}{1+T_{d}s}$$

方框图可以简化如下：

可以看出，传递函数中有多个高频段的小惯性环节，系统的阶次很高，故首先要进行降阶处理。完整的证明见第三节，下面只给出结论。
$$G\left(s\right)=\frac{1}{\left(1+T_{d}s\right)\left(1+T_{p}s\right)\left(1+T_{f}s\right)}$$
$w_b$ 为电流环的带宽，当其满足如下条件时：
$$w_b\le \frac{1}{3}\sqrt{\frac{1}{T_d{T}_f+T_d{T}_p+T_f{T}_p}}$$
$G(s)$ 可以近似为：
$$G\left(s\right)\approx \frac{1}{1+\left(T_d+T_p+T_f\right)s}=\frac{1}{1+Ts}$$
故方框图可以简化为：

其中，总延时 $T=T_d+T_p+T_f=T_f+3/2\ast T_d$，系统的开环传递函数如下：
$$G_{open}^{crt}\left(s\right)=\frac{Y\left(s\right)}{R\left(s\right)}=\frac{K_p^{crt}(K_i^{crt}+s)}{s}\ast \frac{1}{1+Ts}\ast \frac{1}{R+Ls}$$
配置 $K_i$，使得零极点对消：
$$\begin{gathered} K_i^{crt}=\frac{R}{L} \\ {G}_{open}^{crt}\left(s\right)=\frac{K_p^{crt}}{s}\ast \frac{1}{1+Ts}\ast \frac{1}{L} \end{gathered}$$
计算闭环传递函数：
$$G_{close}^{crt}\left(s\right)=\frac{G_{open}^{crt}\left(s\right)}{1+G_{open}^{crt}\left(s\right)}=\frac{K_p^{crt}}{LT{s}^2+Ls+K_p^{crt}}=\frac{\frac{K_p^{crt}}{LT}}{s^2+\frac{1}{T}s+\frac{K_p^{crt}}{LT}}$$
可以看出，系统是一个二阶震荡系统，该系统的无阻尼振荡频率和阻尼比如下：
$$w_n=\sqrt{\frac{K_p^{crt}}{LT}},\xi =\frac{1}{2}\sqrt{\frac{L}{T\ast K_p^{crt}}}$$
选取最佳工程阻尼比，令 $\xi =\sqrt{2}/2$，有：
$$\begin{gathered} T=\frac{L}{2K_p^{crt}} \\ {w}_n=\sqrt{\frac{K_p^{crt}}{LT}}=\frac{\sqrt{2}{K}_p^{crt}}{L} \end{gathered}$$
此时 $w_n$ 与闭环带宽 $w_b$ 相等，证明如下：
$$\begin{gathered} G_{close}^{crt}\left(s\right)=\frac{{w_n}^2}{s^2+\sqrt{2}{w}_{n}s+{w_n}^2} \\ \left|G_{close}^{crt}\left(j{w}_n\right)\right|=\left|\frac{{w_n}^2}{-w_n^2+\sqrt{2}{w_n}^{2}j+{w_n}^2}\right|=\frac{\sqrt{2}}{2}=\left|G_{close}^{crt}\left(j{w}_b\right)\right| \\ {w}_n=w_b \end{gathered}$$
故有：
$$\begin{gathered} K_p^{crt}=\frac{\sqrt{2}}{2}L{w}_b \\ T=\frac{L}{2K_p^{crt}}=\frac{1}{\sqrt{2}{w}_b}=T_f+\frac{3}{2}{T}_d \\ {w}_f=\frac{1}{T_f}=\frac{1}{\frac{1}{\sqrt{2}{w}_b}-\frac{3}{2}{T}_d} \end{gathered}$$
现在串联 PI 控制器的参数 $K_p^{crt},K_i^{crt}$ 以及低通滤波器的截止频率 $w_f$ 都可以用电流环带宽 $w_b$ 进行表示，在实际调试过程中，我们只需要合理设置 $w_b$ 的值即可。

因为 $w_b=1/(\sqrt{2}T)$，故电流环的带宽受到系统中总延时的限制，当 $T_f$ 等于 0，即不存在转速滤波环节时，电流环理论带宽最大。此时有：
$$w_{bmax}=\frac{2}{3\sqrt{2}{T}_d}$$
系统降阶时需要满足条件：
$$w_b\le \frac{1}{3}\sqrt{\frac{1}{T_d{T}_p}}=\frac{1}{3}\sqrt{\frac{2}{{T_d}^2}}=\frac{\sqrt{2}}{3T_d}$$
此时恰好满足该条件，故任意的 $w_b$ 均满足该简化条件。实际上，由于做了很多工程近似，上述证明并不严谨，只是可以说明在合理的范围内选择电流环带宽，系统都有比较好的近似效果，最后的实际带宽和理论带宽不会差距过大。

若使用并联 PI 控制器，则参数如下：
$$\begin{gathered} {}^{\ast }{K}_i^{crt}=\frac{\sqrt{2}}{2}R{w}_b{ \\ }^{\ast }{K}_p^{crt}=\frac{\sqrt{2}}{2}L{w}_b \end{gathered}$$

二. 速度环设计

电流环的闭环传递函数为：
$$G_{close}^{crt}\left(s\right)=\frac{{w_b}^2}{s^2+\sqrt{2}{w}_{b}s+{w_b}^2}$$
在分析速度环时，首先要对电流环的闭环传递函数进行简化，推导见第三节。当 $w_b^{crt}>3w_b^{spd}$ 时，有：
$$G_{close}^{crt}\left(s\right)=\frac{1}{1+\frac{\sqrt{2}}{w_b}s}$$

$K_t$ 为电机的转矩系数，$J$ 为总转动惯量，同样使用一个串联的 PI 控制器进行控制，这样系统在扰动 $D(s)$ 的作用点之前有一个积分环节，可以实现转速无静差，整个系统是一个二型系统。

在这里我们没有考虑粘性阻尼和速度环的滤波环节，也没有考虑数字控制器造成的延时，一方面是因为如果都考虑，会显著增加系统设计时的复杂度；另一方面是因为速度环的带宽比较小，不精确设计带来的误差较小，也可以理解为抗扰能力较强。

我们在这里把所有未建模的动态视为扰动，只要保证控制器有一定的鲁棒性和抗扰能力即可，在 TI 的手册中有对滤波环节和粘性阻尼未建模的影响进行分析。

速度环开环传递函数如下：
$$G_{open}^{spd}\left(s\right)=\frac{K_p^{spd}(K_i^{spd}+s)}{s}\ast G_{close}^{crt}\left(s\right)\ast \frac{K_e}{Js}=\frac{K_e{K}_p^{spd}(K_i^{spd}+s)}{J{s}^2\left(1+\frac{\sqrt{2}}{w_b^{crt}}s\right)}$$
这是一个典型二型系统，我们按照最大相角裕度的方式进行零极点配置，证明见第三节：
$$\begin{gathered} w_{pole}=\frac{w_b^{crt}}{\sqrt{2}}{w}_{zero}=K_i^{spd} \\ {w}_{pole}=\delta w_c={\delta }^2{w}_{zero} \end{gathered}$$
传递函数变为：
$$G_{open}^{spd}\left(s\right)=\frac{K_e{K}_p^{spd}(\frac{1}{\delta }{w}_c+s)}{J{s}^2\left(1+\frac{1}{\delta w_c}s\right)}$$
我们在速度环中使用开环剪切频率 $w_c$ 表示 $K_p^{spd}$ 和 $K_i^{spd}$，根据前面的表达式，可以解出 $K_i^{spd}$：
$$\begin{gathered} \delta =\sqrt{\frac{w_{pole}}{w_{zero}}}=\sqrt{\begin{array}{l}\frac{w_b^{crt}}{\sqrt{2}{K}_i^{spd}}\end{array}} \\ \delta =\frac{w_{pole}}{w_c}=\frac{w_c}{w_{zero}} \\ {w}_c^2=w_{pole}{w}_{zero}=\frac{w_b^{crt}{K}_i^{spd}}{\sqrt{2}} \\ {K}_i^{spd}=\frac{\sqrt{2}{w_c}^2}{w_b^{crt}} \end{gathered}$$
根据剪切频率的定义，有：
$$\left|G_{open}^{spd}\left(j{w}_c\right)\right|=\left|\frac{K_e{K}_p^{spd}(\frac{1}{\delta }{w}_c+j{w}_c)}{-{J{w}_c}^2\left(1+\frac{1}{\delta w_c}{w}_{c}j\right)}\right|=1$$
可以解得：
$$K_p^{spd}=\frac{J{w}_c}{K_e}$$
故我们可以将速度环 PI 控制器的参数 $K_p^{spd},K_i^{spd}$ 用速度环开环剪切频率 $w_c$ 表示，与电流环相同，我们只需要根据实际情况调节 $w_c$ 即可。
对电流环闭环传递函数降阶的时候，需要满足 $w_b^{crt}>3w_b^{spd}$ 的条件，一般有 $w_c\le w_b\le 2w_c$，故在调节 $w_c$ 时，需要满足 $w_c<6w_b^{crt}$。

若使用并联 PI 控制器，则参数如下：
$$\begin{gathered} {}^{\ast }{K}_i^{spd}=\frac{\sqrt{2}J{w_c}^3}{K_e{w}_b^{crt}}{ \\ }^{\ast }{K}_p^{spd}=\frac{J{w}_c}{K_e} \end{gathered}$$

三. 公式补充推导

1. 电流环忽略反电动势的条件

首先我们先推导一下电磁时间常数 $T_e$ 和机电时间常数 $T_m$ 的表达式。

$R(s)$ 为输入电压，$Y(s)$ 为电机的输出转速。电机绕组的传递函数为一个一阶惯性环节，电磁时间常数 $T_e$ 为该惯性环节的时间常数，即给定电压，电流经过一个 $T_e$ 时间后，会达到最终电流的 63.2%。重写绕组的传递函数为：
$$G\left(s\right)=\frac{1}{R+Ls}=\frac{1/R}{1+T_{e}s}$$
忽略干扰 $D(s)$，考虑反电动势的影响，系统的闭环传递函数为：
$$G\left(s\right)=\frac{R\left(s\right)}{Y\left(s\right)}=\frac{\frac{1/R}{1+T_{e}s}\frac{K_t}{Js}}{1+\frac{1/R}{1+T_{e}s}\frac{K_t{K}_e}{Js}}=\frac{1/K_e}{\frac{T_{e}JR}{K_e{K}_t}{s}^2+\frac{JR}{K_e{K}_t}s+1}$$
令机电常数 $T_m$ 为：
$$T_m=\frac{JR}{K_e{K}_t}$$
则有：
$$G\left(s\right)=\frac{1/K_e}{T_e{T}_m{s}^2+T_{m}s+1}$$
一般情况下有 $T_m>10T_e$，故认为 $T_m+T_e\approx T_m$，所以有：
$$G\left(s\right)=\frac{1/K_e}{\left(T_{m}s+1\right)\left(T_{e}s+1\right)}$$
$1/T_e$ 一般远远超过控制系统的通频带，即 $w_b\ll 1/T_e$，故可以再次进行近似（这里也可以利用下面高阶系统降阶的方法分析一下近似条件）：
$$G\left(s\right)=\frac{1/K_e}{T_m+1}$$
电机电压和转速之间的传递函数可以近似为一个一节惯性环节，$T_m$ 是该惯性环节的时间常数，它表示给定一个电压，电机加速到对应转速所需要的时间。

下面我们用 $T_m$ 和 $T_e$ 重新画一下系统的方框图：

$R(s)$ 为电机的输入电压，$Y(s)$ 为流过电机绕组的电流。若不考虑反电动势的影响，则其传递函数为：
$$G_0\left(s\right)=\frac{Y\left(s\right)}{R\left(s\right)}=\frac{1}{Ls+R}=\frac{1/R}{1+T_{e}s}$$
考虑反电动势的影响，则传递函数为：
$$\begin{gathered} G\left(s\right)=\frac{G_0\left(s\right)}{1+G_0\left(s\right)H\left(s\right)}=\frac{1/R}{T_{e}s+1+\frac{1}{T_{m}s}} \\ G\left(jw\right)=\frac{1/R}{T_{e}wj-\frac{1}{T_{m}w}j+1} \end{gathered}$$
当 $T_{e}w\gg 1/T_{m}w$ 时，可以忽略小量 $1/T_{m}w$，工程上一般允许 10% 的误差，故只需满足：
$$\begin{gathered} \frac{1}{10}{T}_{e}w\ge \frac{1}{T_{m}w} \\ {w}^2\ge \frac{10}{T_e{T}_m} \\ w\ge 3\sqrt{\frac{1}{T_e{T}_m}} \end{gathered}$$
$G(s)$ 就可以被简化为：
$$G\left(s\right)=\frac{1/R}{1+T_{e}s}=G_0(s)$$
可以看到，$G(s)$ 被简化成了没有反电动势影响时的传递函数 $G_0(s)$，即此时可以忽略反电动势的影响。

2. 电流环小惯性环节的降阶

$$\begin{gathered} G\left(s\right)=\frac{1}{\left(1+T_{d}s\right)\left(1+T_{p}s\right)\left(1+T_{f}s\right)} \\ G\left(jw\right)=\frac{1}{\left(1+T_{d}jw\right)\left(1+T_{p}jw\right)\left(1+T_{f}jw\right)}=\frac{1}{\left(1-\left(T_d{T}_f+T_d{T}_p+T_f{T}_p\right)w^2\right)+\left(\left(T_d+T_f+T_p\right)w-T_d{T}_p{T}_f{w}^3\right)j} \end{gathered}$$

$w_b$ 为电流环的带宽，当满足如下条件时，可以忽略小项 $\left(T_d{T}_f+T_d{T}_p+T_f{T}_p\right)w^2$ 和 $T_d{T}_p{T}_f{w}^3$。
$$\begin{gathered} \left(T_d{T}_f+T_d{T}_p+T_f{T}_p\right)w_b^2\ll 1 \\ {T}_d{T}_p{T}_f{w}_b^3\ll \left(T_d+T_f+T_p\right)w_b \end{gathered}$$
进行不等式化简：
$$\begin{gathered} w_b^2\ll \frac{1}{T_d{T}_f+T_d{T}_p+T_f{T}_p} \\ {w}_b^2\ll \frac{T_d+T_f+T_p}{T_d{T}_p{T}_f}=\frac{1}{T_p{T}_f}+\frac{1}{T_d{T}_f}+\frac{1}{T_d{T}_p} \end{gathered}$$
当 $T_d,T_p,T_f>0$ 时，有：
$$\frac{1}{T_d{T}_f+T_d{T}_p+T_f{T}_p}<\frac{1}{T_p{T}_f}+\frac{1}{T_d{T}_f}+\frac{1}{T_d{T}_p}$$
故只需满足：
$$w_b^2\ll \frac{1}{T_d{T}_f+T_d{T}_p+T_f{T}_p}$$
工程上可以允许 10% 的误差，所以只要：
$$\begin{gathered} w_b^2\le \frac{1}{10(T_d{T}_f+T_d{T}_p+T_f{T}_p)} \\ {w}_b\le \sqrt{\frac{1}{10(T_d{T}_f+T_d{T}_p+T_f{T}_p)}}\approx \frac{1}{3}\sqrt{\frac{1}{T_d{T}_f+T_d{T}_p+T_f{T}_p}} \end{gathered}$$
就有：
$$G\left(s\right)=\frac{1}{\left(1+T_{d}s\right)\left(1+T_{p}s\right)\left(1+T_{f}s\right)}\approx \frac{1}{1+\left(T_d+T_p+T_f\right)s}=\frac{1}{1+Ts}$$

3. 电流环闭环传递函数的降阶

$$\begin{gathered} G_{close}^{crt}\left(s\right)=\frac{{w_b}^2}{s^2+\sqrt{2}{w}_{b}s+{w_b}^2}=\frac{1}{\frac{1}{{w_b}^2}{s}^2+\frac{\sqrt{2}}{w_b}s+1} \\ {G}_{close}^{crt}\left(jw\right)=\frac{1}{1-{\left(\frac{w}{w_b}\right)}^2+\frac{\sqrt{2}}{w_b}wj} \end{gathered}$$

当 $(w/w_b{)}^2\ll 1$ 时，可以忽略小项 $(w/w_b{)}^2$，工程上允许 10% 的误差，即：
$$\begin{gathered} {\left(\frac{w_b^{spd}}{w_b^{crt}}\right)}^2\le \frac{1}{10} \\ {w}_b^{spd}\le \frac{1}{3}{w}_b^{crt} \end{gathered}$$

4. 最大相角裕度的证明

假设一个二型系统传递函数如下：
$$G\left(s\right)=\frac{s+w_z}{s^2\left(s+w_p\right)}$$
其中，$w_z$ 为零点的转折频率，$w_p$ 为极点的转折频率。

相角裕度 $\gamma$ 表达式如下：
$$\gamma =\mathrm{arc}\tan \frac{w_c}{w_z}-\mathrm{arc}\tan \frac{w_c}{w_p}-180°$$
要算出 $w_c$ 为何值时系统拥有最大的相角裕度，我们可以用高中时分析函数单调性、求极值的方法来求解。
$$\begin{gathered} \dot{\gamma }=\frac{w_z}{{w_z}^2+{w_c}^2}-\frac{w_p}{{w_p}^2+{w_c}^2} \\ \dot{\gamma }=\frac{w_z{w_p}^2+w_z{w_c}^2-w_p{w_z}^2-w_p{w_c}^2}{\left({w_z}^2+{w_c}^2\right)\left({w_p}^2+{w_c}^2\right)} \\ \dot{\gamma }=w_z{w_p}^2+w_z{w_c}^2-w_p{w_z}^2-w_p{w_c}^2=0 \\ {w}_c=\sqrt{w_p{w}_z} \end{gathered}$$
可以看到，当 $w_c=\sqrt{w_p{w}_z}$ 时，相角裕度的导数为 0，再简单分析单调性可知，当 $w_c=\sqrt{w_p{w}_z}$ 时，取得最大相角裕度。