Control
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这个作者很懒,什么都没留下…
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【PMSM】二. 经典电流环、速度环设计(下)
上一篇文章讨论了永磁无刷电机电流环、速度环的建模和控制器的参数整定,这篇文章会讨论前馈、滤波、抗饱和算法以及其他一些要注意的细节,且包含了大量工程经验。结合这两篇文章的内容,我们可以完整地使用经典 PI 控制器实现电机转速的控制。原创 2022-08-24 14:03:39 · 2038 阅读 · 0 评论 -
【PMSM】一. 经典电流环、速度环设计(上)
本篇文章使用经典的串级 PI 控制器控制永磁无刷电机的电流环和速度环,讨论了系统的建模和控制器的参数整定。一. 电流环设计电机电流环传递函数如下:电机的传递函数为 1/(R+Ls)1/(R+Ls)1/(R+Ls),RRR 和 LLL 分别为电机的相电阻和相电感。使用一阶低通滤波器对反馈电流进行滤波,其传递函数为 1/(1+Tfs)1/(1+T_fs)1/(1+Tfs),其中 TfT_fTf 为滤波器的时间常数。采用 PI 控制器进行控制,串联型 PI 控制器的传递函数为 Kp(Ki+s)/sK_原创 2022-05-18 21:04:56 · 5389 阅读 · 2 评论 -
【ADRC】一. 线性跟踪微分器
跟踪微分器(TD,Tracking-Differentiator)由韩京清研究员在《自抗扰控制技术》中提出,是自抗扰控制(ADRC,Active Disturbance Rejection Controller)的一个重要组成部分。跟踪微分器最常见的用途是安排过渡过程,但它作为一种微分器,同样也可以提取含噪信号的微分、配置系统零点、引入相角超前等。下面我们从头来梳理一下跟踪微分器提出的过程。假如我们要提取一个信号的微分,最直接也是最简单的想法便是用 (R(n+1)−R(n))/dt(R(n+1)-R(n原创 2022-04-30 22:44:15 · 6163 阅读 · 2 评论