点云库PCL学习教程——第6章 八叉树——point_cloud_compression实例运行报错

#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/openni2_grabber.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/compression/octree_pointcloud_compression.h>
#include <stdio.h>
#include <sstream>
#include <stdlib.h>

#ifdef WIN32
# define sleep(x) Sleep((x)*1000)
#endif

class SimpleOpenNIViewer
{
public:
	//构造函数，C++独特语法糖，直接赋值到viewer
	SimpleOpenNIViewer() :
		viewer(" Point Cloud Compression Example")
	{
	}
	//传入常数指针(常数指针的好处请见本博客内《C++与Java区别》）
	void
		cloud_cb_(const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::ConstPtr &cloud)
	{
		if (!viewer.wasStopped())
		{
			// 字符串流保存压缩的数据
			std::stringstream compressedData;
			// 初始化输出点云数据
			pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloudOut(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>());

			//编码压缩点云
			PointCloudEncoder->encodePointCloud(cloud, compressedData);

			// 反编译输出点云数据
			PointCloudDecoder->decodePointCloud(compressedData, cloudOut);


			// 可视化
			viewer.showCloud(cloudOut);
		}
	}

	void
		run()
	{

		bool showStatistics = true;

		// 完整配置对象在: /io/include/pcl/compression/compression_profiles.h
		//枚举类型，里面包括压缩配置(分辨率，在/离线，颜色信息)
		pcl::io::compression_Profiles_e compressionProfile = pcl::io::MED_RES_ONLINE_COMPRESSION_WITH_COLOR;

		// 实例化编码与解码对象，并赋值配置，showStatistics为显示压缩统计信息
		PointCloudEncoder = new pcl::io::OctreePointCloudCompression<pcl::PointXYZRGBA>(compressionProfile, showStatistics);
		PointCloudDecoder = new pcl::io::OctreePointCloudCompression<pcl::PointXYZRGBA>();

		// OpenNi设备捕获接口
		pcl::Grabber* interface = new pcl::io::OpenNI2Grabber();

		// 定义回调函数，用于设备回调
		std::function<void(const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::ConstPtr&)> f =
			[this](const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::ConstPtr& cloud) { cloud_cb_(cloud); };

		//连接所需信号的回调函数。在这种情况下，它是一个带有颜色值的点云
		boost::signals2::connection c =	interface->registerCallback(f);

		// 开始接收点云
		interface->start();

		while (!viewer.wasStopped())
		{
			sleep(1);
		}

		interface->stop();

		// 释放内存
		delete (PointCloudEncoder);
		delete (PointCloudDecoder);

	}
	//全局对象
	pcl::visualization::CloudViewer viewer;

	pcl::io::OctreePointCloudCompression<pcl::PointXYZRGBA>* PointCloudEncoder;
	pcl::io::OctreePointCloudCompression<pcl::PointXYZRGBA>* PointCloudDecoder;

};

int
main(int argc, char **argv)
{
	SimpleOpenNIViewer v;
	v.run();

	return (0);
}

目前调试还有问题，不知道为什么这里的代码一直报错，而且之前已经按照自己的pcl版本将头文件中的"openni_grabber.h"修改成了"openni2_grabber.h"，但是目前这里一直报错