路径规划、轨迹规划、运动规划
文章平均质量分 94
主要讲述路径规划基础知识和一些前沿文章的解读
傲娇的根号二
这个作者很懒,什么都没留下…
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【轨迹规划论文整理(1)】UAV轨迹规划的开山之作Minimum Snap Trajectory
【轨迹规划论文整理(1)】UAV轨迹规划的开山之作Minimum Snap Trajectory Generation and Control for Quadrotors本系列主要是对精读的一些关于无人机、无人车的轨迹搜索论文的整理,包括了论文所拓展的其他一些算法的改进思路。这是本系列的第一篇文章,也是UAV轨迹规划的开山之作,是所有学习无人机方向的需要精读的第一篇文章,两个作者来自于宾夕法尼亚大学的GRASP Lab,是全球顶尖的机器人团队,也是UAV方向研究的开山鼻祖之一。Mellinger D原创 2024-06-20 11:12:01 · 649 阅读 · 0 评论 -
EGO-Planner详解(2)之EGO-Planner2及MINCO论文解读
本系列文章主要解析浙大高飞老师FAST-Lab团队的文章EGO-Planner,该算法作为现在无人机的主流轨迹规划算法值得详细解读,笔者利用自己有限的理解力做一个笔记摘录,若有问题请各位大佬评论区指正。本文主要解析论文EGO-Planner2的非集群部分,即那篇大名鼎鼎的上了Science Robotics封面的Swarm of micro flying robots in the wild。原创 2024-05-06 15:42:57 · 2262 阅读 · 2 评论 -
EGO-Planner详解(1)之论文解读
本系列文章主要解析浙大高飞老师FAST-Lab团队的文章EGO-Planner,该算法作为现在无人机的主流轨迹规划算法值得详细解读,笔者利用自己有限的理解力做一个笔记摘录,若有问题请各位大佬评论区指正。本文主要解析论文部分。原创 2024-04-18 18:48:37 · 5149 阅读 · 1 评论 -
Fast-Planner(五)详解TopologyPRM
为解决GTO(基于梯度的轨迹优化)带来的陷入局部极小值的问题,提出了一种路径引导优化(PGO)来处理局部极小值。一个有效的拓扑路径搜索算法,适用于与PGO结合,生成多条备选拓扑路径再通过剪枝优化生成有效的重规划轨迹。GTO仅依赖于ESDF提供的梯度信息时,但是在下图这类“谷”和“脊”等位置梯度发生突变,这导致目标函数将轨迹朝着不同方向推离,从而导致优化失败。原创 2024-04-10 23:25:28 · 1209 阅读 · 1 评论 -
Fast-Planner(四)详解规划系统运行逻辑
本文上接Fast-Planner的前端和后端详解,详解一下整套规划流程运行的逻辑。如有问题,欢迎各位大佬评论指出,带着我一起进步。原创 2024-03-25 19:09:07 · 793 阅读 · 0 评论 -
Fast-Planner(三)详解后端B-Spline曲线优化
本文上接Fast-Planner的B-spline曲线生成详解,介绍B-spline曲线优化。如有问题,欢迎各位大佬评论指出,带着我一起进步。原创 2024-03-25 11:55:13 · 1824 阅读 · 0 评论 -
Fast-Planner(二)详解B-Spline曲线生成
本文上接Fast-Planner的前端kinodynamic-A*详解,介绍B-spline曲线生成。关于B-Spline的初始知识可以参考笔者的。如有问题,欢迎各位大佬评论指出,带着我一起进步。原创 2024-03-21 11:00:09 · 1702 阅读 · 6 评论 -
Fast-Planner(一)前端详解kinodynamic A*
作为无人机自主运动的入门路径规划算法,详细表述了路径规划的前端和后端,前端为路径搜索,后端未路径优化。具体参考。原创 2024-03-11 21:33:46 · 2232 阅读 · 1 评论 -
轨迹规划理论(四)Bezier曲线和B-Spline曲线
本系列笔记主要为笔者对轨迹规划的基础理论归纳整理,方便学习,如有问题,望各位大佬指出。原创 2024-03-17 22:13:40 · 1472 阅读 · 2 评论 -
轨迹规划理论(二)无约束BVP轨迹优化和BIVP轨迹优化
本系列笔记主要为笔者对轨迹规划的基础理论归纳整理,方便学习,如有问题,望各位大佬指出。原创 2024-03-16 20:11:03 · 1129 阅读 · 1 评论 -
轨迹规划理论(一)微分平坦
本系列笔记主要为笔者对轨迹规划的基础理论归纳整理,方便学习,如有问题,望各位大佬指出。原创 2024-03-13 21:33:28 · 1876 阅读 · 0 评论 -
【路径规划论文整理(1)】Path Deformation Roadmaps(附带对PRM改进算法、同伦映射的整理)
实验表明,该技术能够可靠地捕捉复杂空间中多重连通性的多连通性,适用于自由飞行和关节机器人在2D和3D环境中的问题。PDR在保持紧凑结构的同时,能够有效地捕捉到不同路径的多样性,提高了路径规划的质量和效率。原创 2024-04-02 23:07:13 · 1647 阅读 · 1 评论 -
路径搜索算法整理(二)随机采样篇
基于采样的路径搜索可以灵活地与系统状态输入相结合,这不是基于采样的方法的优势。通过这种方式,来自环境和动力学约束的复杂性将会被克服。现在路径搜索常常是随机采样和A*这类图搜索法结合,这样不仅可以加速找到路径而且也能保证所找的路径趋近于最优。原创 2024-03-13 14:21:06 · 1023 阅读 · 0 评论 -
路径搜索算法整理(一)图搜索篇
本文主要整理各种主流路径搜索算法的帖子。原创 2024-03-02 22:01:56 · 1049 阅读 · 0 评论