【Livox激光MID-360】调试记录

官方git安装Livox-SDK2和ROS Driver 2。

修改驱动的雷达ip

打开ROS Driver2工程，修改livox_ros_driver2/config/MID360_config.json文件内的参数中ip部分，cmd_data_ip改为192.168.1.50，下面的ip改为雷达的ip，192.168.1.1** 最后两位为雷达S/N码最后两位数字。

{
  "lidar_summary_info" : {
    "lidar_type": 8  # protocol type index, please don't revise this value
  },
  "HAP": {
    "device_type" : "HAP",
    "lidar_ipaddr": "",
    "lidar_net_info" : {
      "cmd_data_port": 56000,  # command port
      "push_msg_port": 0,
      "point_data_port": 57000,
      "imu_data_port": 58000,
      "log_data_port": 59000
    },
    "host_net_info" : {
      "cmd_data_ip" : "192.168.1.5",  # host ip (it can be revised)
      "cmd_data_port": 56000,
      "push_msg_ip": "",
      "push_msg_port": 0,
      "point_data_ip": "192.168.1.5",  # host ip
      "point_data_port": 57000,
      "imu_data_ip" : "192.168.1.5",  # host ip
      "imu_data_port": 58000,
      "log_data_ip" : "",
      "log_data_port": 59000
    }
  },
  "lidar_configs" : [
    {
      "ip" : "192.168.1.100",  # ip of the LiDAR you want to config
      "pcl_data_type" : 1,
      "pattern_mode" : 0,
      "blind_spot_set" : 50,
      "extrinsic_parameter" : {
        "roll": 0.0,
        "pitch": 15.0,	#改变了雷达的姿态
        "yaw": 0.0,
        "x": 0,
        "y": 0,
        "z": 0
      }
    }
  ]
}

连接雷达后输入下面指令查看ip配置是否成功

source ./devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch 

如果运行如下命令后Rviz中没有显示点云数据，则有可能是雷达配置问题。

source devel/setup.sh
roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch

利用mid360运行fast-lio2

在livox_ros_driver2的上级目录src下保存fast-lio的工程
fast-lio2源码
问题一：编译报错，fast-lio源码使用的驱动是livox_ros_driver，而mid360使用的是livox_ros_driver2，二者数据结构有所不同。
解决编译问题：为使用mid360作为硬件输入修改源代码中的所有livox_ros_driver为livox_ros_driver2（包括.cpp .h 以及 package.xml），编译成功。

roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch 
在另一个终端中执行
roslaunch fast_lio mapping_mid360.launch